SimpleBGCの日本語説明書 ブラシレスジンバルコントローラ

SimpleBGC日本語化

SimpleBGC日本語化

ブラシレスジンバルコントローラの、
SimpleBGCソフトウェアユーザーマニュアルを日本語化。
と言ってもほぼ翻訳ソフトに頼っただけです。
需要がありましたら少しずつまともにするかもしれません。

ファームウェアV。2.44
GUI V。2.44
©Basecamelectronics®2013-2015
CONTENTS
1.概要……………………………………….. ……………………………. 3
…………………………………..。ステップバイステップのセットアップ•シーケンス……. 7
3. GUIの概要………………………………………. ……………………… 10
4.基本設定………………………………………. ……………………. 12
5. PIDオートチューニング…………………………………….. …………………… 18
6. RCの設定………………………………………. ………………………… 20
7.フォローモードの設定……………………………………… …………. 23
8.詳細設定………………………………………. ……………… 26
9.サービス設定………………………………………. …………………. 28
10.システム監視………………………………………. ………….. 30
11.デジタルフィルタ………………………………………. ………………….. 31
12.調整可能な変数………………………………………. ………… 34
13.ファームウェアのアップデート………………………………………. ……………… 38
14.システム解析ツール……………………………………… ………… 41
15.ユーザー作成スクリプト…………………………………….. …………… 45
16.可能な問題と解決策は、46 ………………………………..
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1.概要
1.概要
このマニュアルの助けを借りて、接続調整し、特殊な環境でのキャリブレーションする方法を学びます
BaseCamElectronicsによるSimpleBGC 32ビットコントローラ。
SimpleBGC操作の主な原則は、可安定デバイス上で望ましくない影響を補償することである
モードを保持するのにブラシレスモーターを持つ。モータは、受信コントローラボードで管理されている
ジャイロセンサからのデータを再配置する。ジャイロセンサ(IMU)は、一緒に取り付けなければならない
任意の望ましくない再配置を登録するカメラ。フレームセンサは、(IMUフレーム)を使用することができる。このようにデータ
二つのセンサからより正確なシステム安定化のために同時に安定化ボードで使用されます。
はじめに
安定化システムコントローラボードとそのソフトウェアを設計し、BaseCamエレクトロニクスライセンスされた。
ブラシレスモーター用ジンバルコントローラ – SimpleBGCはシンプルブラシレスジンバルコントローラーの略です。それはある
非専門家だけでなく、プロの使用のために設計された高品質の安定化システム。
あなたは私たちのコントローラのバージョン(http://www.basecamelectronics.ru/store/)またはライセンスをコントローラのバージョンを購入することができます
パートナー(から私たちの公式パートナーのリストは、弊社のWebサイトで提供されています:
http://www.basecamelectronics.ru/wheretobuy/)。異なるメーカーは、コントローラの基本的なバージョンを変更する
(例えば、統合されたBluetooth機器を追加したり、その大きさ等を低減することにより)。注意してください
対応するメーカーのウェブサイトで公開されて、関連するデータシートに。
個々の安定化コントローラ利用できるだけでなく、プリインストールされたコントローラとデバイス
(http://www.basecamelectronics.com/readytouse/)。電子安定化せずに準備ジンバルもあります
システム。このケースでは、コントローラを購入し、それを自分でインストールする必要があります。
あなたが安定化システムを自分で組み立てることにした場合、あなたが見つけることができる私たちのフォーラムをご覧ください。
必要な情報(http://forum.basecamelectronics.com)。
本書ではSimpleBGCコントローラのオリジナル32bit版はマルチプラットフォームと同様に記述されている
その調整のためのアプリケーション。
基本的な接続
カメラジンバル安定化システム内の基本的なコントローラ接続方式は、図1に示されている。
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1.概要
図1基本的な接続
1. USBポートはPCにしかSimpleBGC 32安定ボードを接続するために使用される。
2.ジャイロセンサー(IMU)は、I2Cスロットに接続されている。
3.各軸モータは、対応するモータ接続に接続されている。
注:これは、フェライトリングを介して各モータケーブルを引っ張ると、リングの周りに少なくとも1つのループを作ることをお勧めします
センサおよび他の電子デバイスを中断高周波干渉誘導を避ける。
4.安定化コントローラSimpleBGC 32は、バッテリを有効にするには、電源ケーブルが装備されている
接続。その露出したワイヤは、お使いのバッテリーに対応するコネクタに半田付けする必要があります。
極性が観察されるべきである。そうでなければ、コントローラとバッテリーの両方が損傷することがあります。ザ•
ケーブルの他端は、+ BATスロットに挿入されるべきである。
バッテリー端子をロックすることはありません。それは爆発につながる可能性が!
注:3S~5Sリポに対応
完全な安定化システム内のコントローラ接続の詳細な説明を見つけることができ
詳細な接続方式。
GUIインストール
まず、弊社のWebサイトからGUIアプリケーションの最新バージョンをダウンロードする必要があります
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ヨーモーター
ROLLモータ
PITCHモータ
PCへのUSB
IMUのI2C
メニュー
ボタン
RC
レシーバ
バッテリー8-25V
1.概要
(http://www.basecamelectronics.com/downloads/32bit/)と任意のフォルダに解凍します。アプリケーションあなたを起動するには
お使いのシステムにOracleがJavaランタイム環境を持っている必要があります。http://www.java.com
Windows用のGUI:
•単にSimpleBGC_GUI.exeを実行
Mac OS用のGUI:
•実行SimpleBGC_GUI.jar
注意:GUIは、仮想COMポートを使用しています。それにアクセスするためにロックファイルを作成します:
1. [スタート]端子(に移動/アプリケーション/ユーティリティとターミナルをダブルクリックします)
2.コマンドによるフォルダ」は/ var /ロック “を作る:sudoのます。mkdirは/ var /ロック
コマンド3.権限を変更します。sudo chmodの777の/ var /ロック
4.システム環境設定の非署名したアプリケーションを実行することを許可する>セキュリティとプライバシー>一般>を許可
からダウンロードしたアプリケーション:どこでも
LINUX用のGUI:
•ファイル名を指定して実行] run.sh.
コンピュータとの接続
コントローラとコンピュータ間の接続はミニまたはマイクロUSBを介して確立することができます(依存
コントローラのバージョンに)。
あなたは運転手にあなたが接続を確立初めてをインストールする必要があります。ドライバがインストールされていない場合
自動的に、あなたはそれをダウンロードすることができます – リンクをたどる
http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
注: “タイニー”バージョンは、Windows用のドライバはこちらからダウンロードできます
http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF257938。これは、ST社からの最新の公式ドライバです。しかし、それが報告された、
それは、以前のバージョンを試してみてください。この場合は、Windows 8の下で動作しないこと、それが動作するはずです:
http://www.basecamelectronics.com/files/drivers/VCP_Setup.zip
ドライバをインストールし、コントローラを接続したら、中に新しい仮想COMポートが表示されます
システム。接続時に – (GUI以下)その名前はグラフィックインターフェースウィンドウに入力する必要があります。
あなたは、同時に、バッテリからコンピュータおよび供給電源にコントローラを接続することができます。しかし、である
USB接続が確立されると、内蔵ので注意、バッテリー端子の極性を観察する
逆極性保護は、(いくつかのバージョンがそのような保護が装備されていない)オフになっています。
無線接続
接続するにはあなたはまた、ブルートゥース – シリアル変換器とUSBBluetoothを介して無線接続を使用することができます
PC側からアダプタ。 HC-05、HC-06、Sparkfun BlueSMiRFコンバータや他の例:。
Gndと、+ 5V、RxとTxの:コンバータは、少なくとも4つの出力を持っている必要があります。コントローラが装備されている
対応するスロットは、UARTでマーク。
Bluetoothモジュールの接続は、付録Bに記載されている
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1.概要
注:Bluetoothモジュールがあっても、ボー= 115200、パリティ= Noneまたはのために設定する必要があります。なしの下でボードが可能
GUIを介して接続されている。たとえだけでなく下のコントローラを調整することができるだけでなく、そのファームウェアを更新することができる
Bluetooth経由で。 Bluetoothモジュールの設定を変更するには、そのマニュアルを参照してください。
アプリケーションの実行
1. USBケーブルを接続します。
2.ファイル名を指定して実行GUI、メインウィンドウとリモコンの接続の左上隅にあるリストから[COMポート。
3.ボードへの接続がすべてのプロファイルを読み取ってダウンロードされますが確立されると、GUIが意志
現在のプロファイル設定を表示します。あなたは上で押すと、再び、いつでもボードの設定を読み取ることができます
READボタン。
4.ファームウェアの最新バージョンをインストールしてください。確認するには:オープン「アップグレード」タブを押して
「アップデートを確認してください」。新バージョンが公開されている場合更新します。より詳細なについては、「ファームウェアアップデート」を参照してください。
情報。
5.パラメータの編集が終了した後、WRITEで保存してください
コントローラ(EEPROM)のメモリ。電流のみ選択したプロファイルが保存されます。復元するには
工場出荷時の設定は、「取締役会」に行く – 「デフォルトにリセット」。現在のプロファイルのすべてのパラメータは次のようになります
一般的な設定とキャリブレーションデータを除いてデフォルトに設定。 ALLの設定を消去するためには
プロファイルは、一般的な設定とキャリブレーションデータは、「ボード」メニューに移動 – 「EEPROMを消去」。
6.別のプロファイルの設定に切り替えるには、リストから目的のプロファイルを選択します
右上隅。これは、READを押してパラメータを読み取るために必要とされない。あなたが保存することができます
5異なるプロファイルで異なる設定。プロファイルは、GUIを介して、またはメニューによって切り替えることができる
ボタン。いくつかの設定は、ハードウェアに関するすべてのプロファイル、設定によって共有されていることに注意してください
特にコンポーネント構成だけでなく、センサの向き、RC入力、モーターへの出力
いくつかの他。あなたは、プロファイルにランダムな名前を割り当てることができます。彼らは、ボードと意思に保存されます
あなたが別のコンピュータからGUIに接続したときに変更されません。
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2.ステップバイステップのセットアップシーケンス
2.ステップバイステップのセットアップシーケンス
1.力学の調整
トレイの上にカメラをマウントし、すべての3軸ジンバルのバランスをとる。安定化の質を強く
バランスの質に依存します。あなたのバランスをチェックするには、手の中にあなたのオフにジンバルを選ぶ。速い動きを作る
すべての軸に沿って、共振点をキャッチし、ジンバルをスイングしてみてください。それが行うのは難しいである場合 – ジンバルはバランスが取れている
正しく。
注:良いバランスと低摩擦は、電力消費を縮小し、安定化の良好な品質を保つことができる。
自分でモーターを巻き戻した場合は、巻き取りをチェックすることをお勧めします。ジンバルからモーターを取り外し、
コントローラおよびパラメータP = 0各軸と設定し十分な電力のために、I = 0.1、D = 0を設定するためにそれらを接続。
主電源を接続します。センサーを転がりながらモーターズは、スムーズに回転しなければならない。リトルジッタは正常です
ロータとステータの間の磁力(「コギング」効果)に起因する。
インストールをセンサーに大きな注意を払ってください。その軸はモータの軸と平行でなければなりません。に注意を払う
機械的なリンク。彼らは非常に堅く、バックラッシュフリーでなければなりません。センサは、フィードバックデータを提供する
安定化、さらにはあらゆる少しの自由や柔軟性が遅延と低周波共振を引き起こします。この
PIDの設定を複雑にし、実際の条件(フレームの振動、風など)の中で不安定な仕事を引き起こす可能性があります
2.センサーのキャリブレーション
ジャイロはあなたが上のコントローラをオンにするたびに校正され、それは約4秒かかります。固定化してみてください
シグナルLEDが点滅している間、電源投入後最初の数秒のように一生懸命することができますように、センサ(カメラ)。後に
キャリブレーションの開始前にジンバルを凍結する3秒を持っているあなたの電源を入れる。
あなたは、「起動時のジャイロキャリブレーションをスキップ」オプションを有効化した場合、ジャイロは毎回とコントローラを校正されていません
電源を投入した直後に作業を開始する。注意してください、あなたが気づく場合は、手動でジャイロを再キャリブレーション
IMUの角度がおかしい。
加速度センサーのキャリブレーション
あなたは一度だけACCのキャリブレーションを実行する必要がありますが、それは時々からそれを再キャリブレーションすることが推奨されていたり
温度が大きく変化する、またはすべての動作範囲内の温度較正を行ったとき(参照
温度センサキャリブレーション)。
•シンプルキャリブレーションモード:GUI(またはメニューに水平センサーを設定し、キーを押しCALIB.ACC
ボタン、それが割り当てられている場合)。 LEDが3秒間点滅します。キャリブレーション中にセンサを移動しないようにしてください。アット
このステップでは、どんなにカメラがどのように平準化されていない。あなたがセンサーではなく、カメラのキャリブレーションされている!
•アドバンス•モード(推奨):上記のように、簡単なモードでキャリブレーションを行う。その後にセンサーを回す
センサの各側は(ベース1を含むすべてで6位を、)ルックアップすることを注文する。中にセンサーを修正
各位置、GUIで記者CALIB.ACCボタン、と点滅している場合、LEDながら、約3〜4秒待ちます。
順序は重要ではありませんが、基本位置は常にシンプルなキャリブレーションので(最初行く
)高度なキャリブレーションの結果をキャンセルする。もしWRITEボタンを押す必要はない有し、較正データは
各工程の後に自動的に書き込ま。
注:正確な加速度計の校正は、地平線が動的飛行ヨー中に保持するための非常に重要です
回転。
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2.ステップバイステップのセットアップシーケンス
4.チューニングの基本設定
•主電源を接続します。
•(上記の推奨事項を参照)は、モータの構成に応じてパワーを設定する
•極とモーターの方向の数を自動検出。適切なまで次のステップに進まないでください
方向が検出されます!
•デフォルトの設定を最初に使用して、PIDコントローラ用のオートチューニングを実行します。
必要であれば•、PIDコントローラの設定を調整します。安定化の品質を確認するには、ピークインジケータを使用
(青色トレースおよび青数字で示す)のコントロールパネル。小さな角度でフレームを傾けと
P、I、Dの最大限に増やすことでピーク値を最小限に抑えるようにしてください。あなたからジャイロデータを使用することができる
あまりにも、安定品質を推定するために、タブを「監視」。
「フォローモード」と調和のPIDへのより良いでは全軸OFFに。
手動のPIDチューニングの推奨algorythm:
私は= 0.01、pは10 = 1セット、すべての軸のためにD = 10。ジンバルは、この瞬間に安定であるべきである。そうでない場合は、Pを減少させる
と少しD。各軸の順にチューニングするために開始より:
モーターが始まるが発振するまで徐々にPを増やす2.(あなたがカメラをノックし、ジャイロに表示されることがあります
グラフ、どのように高速振動減衰する)。それは振動を減衰させる必要があり、崩壊 – 少しDを増やす
時間が減少する。低いほど良い、減衰時間です。
3.手順2を繰り返し高周波振動が表示されたら、Dはあなたが(その最大の可能性に到達するまで
)手でそれを感じるとジャイログラフ上にノイズの多いラインを参照してください。現在のP及びDの値が最大である
あなたのセットアップは、それらを少し小さくして手順4に進みます
低周波発振を開始するまで4増減Iを。私は少しジンバルを安定に保つために減少する。今
あなたが選択した軸のためのすべてのPID値の最大を発見した。他の軸について、ステップ1から繰り返します。
すべての軸が静的でチューニングされている場合5.、実際の作業をエミュレートし、ジンバルの枠を移動してみてください。してもいいです
軸のクロス影響はジンバルが安定していないことがありことがわかります。この場合には、若干減少
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Z
X
Z
Z
Z Z Z
X
X
X
X X
2.ステップバイステップのセットアップシーケンス
失い軸のその最大値からPID値
良いチューニングの結果 – 安定化エラーは、少しジンバルのフレームを揺する1度未満である。
安定化の精度を改善するためのさらなるステップ:
•接続して、外部の飛行コントローラを調整(高度な設定、外部FCゲインを参照してください)
•接続し、セットアップ及び第二(フレーム)を校正するIMU(第IMUセンサーを参照してください)
5.接続とRCを設定する
•右の極性を維持し、入力をRC_PITCHする無料の受信機のチャンネルの一つを接続します
RC [設定]タブで:
•セットSORCE = PWM
•ピッチ軸にRC_PITCH入力を割り当てます
•「入力なし」として他のすべての軸とCMDのままにします
•ピッチ軸の場合は、チェックしMIN.ANGLE = -90、MAX.ANGLE = 90、角モードを=設定し、LPF = 5、SPEED = 10(ではない
角度モードで使用)
•メインコントローラと受信機にバッテリーを接続し、RC_PITCH入力が受け取ることを確認してください
「監視」タブ内のデータ(スライダーは青充填され、動きを固執するが反映されるべきである)
今、あなたは-90〜90度から、あなたのRC送信機からカメラを制御することができます。あなたが満足していない場合
移動速度と、「基本」タブで、PITCHためのI項の設定を調整します。
SPEEDモードを試してみて、アングルモードとの違いを感じる。
接続し、必要に応じて残りの曲は、同じように軸。
実際の条件6.テストジンバル
GUIにコントローラを接続して、あなたの頭の上にそれを保持している、マルチコプターモーターONにしてください。チェック
「監視」タブ/ ACC生データを使用して、カメラの振動。振動のレベルを減少させるようにしてください
ソフトダンパーを使用した。
注:従来のサーボに対して、ブラシレスモーターはより速い反応を提供しますが、あまりトルク。それがために難しい理由です
それらは、小道具からの風と空気が流れると戦うために。自分でマルチコプターフレームを開発している場合は、避けるようにしてください
この影響は(例えば、腕を少し長くしたり、中心から離れモーターを傾けるか、場合に小道具の上にカメラを配置
H-フレームの)。また、高速でヘリコプターが移動し、空気の流れが偏向され、ジンバルに影響を与えることができるとき、念頭に置く。
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3. GUIの概要
3. GUIの概要
GUIの構造
GUIは、異なる機能ブロックが含まれています。
「タブ」主催の窓、中央部の1構成ブロック:
•基本 – 基本的なジンバル安定化の設定。これらの設定を調整することで、通常十分である
良いカメラ安定化を達成。
•高度な – より正確なチューニングオプション。
•RC – RC入力を備えたジンバルロール/ピッチ/ヨー姿勢を制御するための設定。
•サービス – MENUボタンの動作を指定します(コントローラボード上にあるか、取り付けられた
外部から)とチューニング電池監視サービス。
•フォロー – それはフレームに続くカメラ制御の特殊なモードに関する設定。
•監視 – リアルタイムセンサデータモニタリング。この画面では、あなたの調整に非常に便利です
ジンバルパフォーマンス。ファームウェアアップデート – ファームウェアとGUIソフトウェアのバージョンおよび更新
オプション。
•アップグレード – ファームウェアの新鮮なバージョンを確認し、必要に応じてアップグレードすることができます。
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3. GUIの概要
•フィルタ – PIDコントローラ用のセットアップデジタルフィルタに設定
2.接続 – COMポートの選択と接続状態。
3.プロファイル – プロファイルの選択、ロード、再命名、および保存。
4. [コントロールパネル] – 3軸ジンバル配向角度のグラフィック可視化。
•黒矢印は、角度を表示している青色の矢印が高いを提供するために、10倍の時間の倍率である
精度。レッドマークは維持する必要がありジンバル目標角度を示している。
•薄い青の線は、中央、中性点からの最大(ピーク)たわみを示しています。
•ブルー数字はピーク偏向振幅を示している。これらの数値を使用して、安定品質であることができる
推定。
スケールの右側に•縦赤いバーは、0〜100%です、実際の電力レベルを示す。
既知の場合灰色の矢印を•することは、各モータのステータの角度を示している。
5. READは、WRITEボタンは、ボードに/から設定を転送するために使用されている。
6. MOTORS ON / OFFボタンはモーターの状態を切り替えるために使用されます。
画面、ヒント、ステータスまたは、エラーメッセージ(赤色で)の下部で、7が表示されます。全体的な
サイクル時間およびI2Cエラー数も表示される。
警告部門8.バッテリ電圧インジケータ。
ボードメニュー
このメニューには、キャリブレーションする、(READを複製、ボタンをWRITE)/書き込みの設定を読むためにオプションをカプセル化
センサーは、デフォルト値にパラメータをリセット、または完全にEEPROMを消去することにより、ボードをリセットします。
言語メニュー
GUIは、ユーザインターフェースの英語版で起動します。インターフェース言語を変更するには、中にいずれかを選択します。
「言語」メニューとプログラムを再起動します。
[表示]メニュー
あなたは、「表示」メニューから視覚的なテーマを変更することができます。例えば、GUIの屋外使用時に、より良い
ハイコントラストテーマの1つに切り替える。
さらにこのマニュアルで各タブが詳細に説明されている。このマニュアルの最後には、ステップバイステップを見つけることができます
チューニングの推奨。
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4.基本設定
4.基本設定
PIDとモーターの設定
•P、I、D – すべての軸のためのPID制御パラメータを設定します。 。
P◦ – 外乱応答のパワーを説明しています。値が大きいほど、より強力な応答を意味し、
外乱に対する反応。速いの安定化品質まで、この値を上げる
妨害は十分です。 “P”の値が高すぎると、軸の振動があると開始され
存在。 IMUセンサに到達する振動がある場合、これらの振動が悪化する
ボード。振動が発生した場合は、1または2のユニットによって “D”パラメータを上げ、その後、 “P”の値を上げてみてください
再び。
◦D – “D”の値は、反応速度を低下させる。この値は、低周波を除去するのに役立ち
振動。高すぎる “D”の値は、特に、高周波振動を引き起こす可能性
IMUセンサは、振動にさらされたとき。特殊なケースでは、デジタルによってフィルタリングすることができる
フィルタ(下記参照)。
私◦ – 「I」値が入ってくるのRCコマンドにでジンバル移動速度を変化させ、
ニュートラルに戻すジンバルを移動します。低い値は、RCにゆっくりと滑らかな反応になる
コマンドや中立に戻ってきた。動きをスピードアップするために、この値を大きくします
•POWER – モーター( – 255が満充電電圧を意味し、0、255)に供給される最大電圧。
あなたのモーターの特性に応じて、このパラメータを選択します。基本的なチューニング:
◦モーターズはあまりにも熱くなるべきではありません! 80С上のモータ温度がに永久的な損傷の原因となります
モーターの磁石。
低すぎるパワー値がジンバルを移動するためのモータのための十分な力を提供することはありません◦
かつ適切にカメラを安定させる。低電力値は、風の中で最も顕著になり
ジンバルは、バランスのとれていない、またはジンバルは、機械的に苦しんでいる場合には条件
摩擦。ゆっくりとその最適値を見つけることがPowerパラメータを下げる。最低値を探すこと
まだ良い安定化と十分な保持力を提供しています。
パワーを上げる◦PID設定の「P」の値を上げることに等しい。あなたは電力値を上げると、
あなたにもあなたのPID値を調整し直す必要があります。
• “+” – 大きなエラーの場合には主電源に追加される追加電力(逃しによって引き起こさ
ステップ)。これは、通常の位置にカメラを返すことができます。主電源+追加の電力が大きい場合
255よりも、結果は255に制限されている。
•INVERT – モータ回転方向が逆になります。それは正しいモーターを選択することが非常に重要です
あなたのジンバルを損傷しないように回転方向。正しい方向性を判断するには、P、I、Dは、セット
0の値および80(以上にPOWER値あなたのモータがに十分な力を生成しない場合
)/ホールドカメラを移動。水平にカメラトレイをレベルと “モーターでAUTOボタンをクリックします
コンフィギュレーション」の設定。ジンバルは正しいモータの回転を決定するために、小さな動きを行います
方向。キャリブレーション手順が完了するのを待ちます。その後、あなたのPID値とチューニングを再設定する
電力値。
•NUM.POLES – モータ極数。この値は、磁石の数と等しくする必要がある
あなたのモーターの鐘。前述の「自動」較正プロセス中に、この値は自動的に
検出された。ただし、この値は、時々正常 “自動”校正中に決定されていない
プロセスが検証され、場合によっては手動で修正する必要がありますと。ほとんどのブラシレスジンバルモーター
14極(または磁石)で構築されたとDLRK巻スキームを利用している。あなたのモーター磁石を数える
値がGUIで正しくない場合は、この値を入力してください。
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4.基本設定
メインIMUセンサー
注:お使いのコントローラをチューニングする前に、しっかりとジンバルにカメラをインストールし、あなたのジンバルの中心部を確保
重力を極力平坦化する。
ジンバル上のあなたのIMUセンサーボードの向きや位置を指定します。標準IMUセンサ用
インストールは、カメラがジンバルから閲覧しますと同じように後ろからジンバルを見てください。表示
このようにジンバル、上と右方向をZとX軸と一致します。あなたにはIMUセンサーを置くことができます
任意の方向は、維持その辺は常にそれは非常に、ここに非常に正確である(モータ軸に平行
)正確にセンサーを合わせ、しっかりとそれをマウントすることが重要。あなたのIMUの向きはGUIで設定します。ザ•
正しい構成は、以下をもたらすべきである:
▪カメラを前方ピッチ – PITCHの矢印は、GUIで時計回りに回転する。
▪カメラは右ロール – ROLLの矢印は、GUIで時計回りに回転する。
▪カメラが時計回りフランベジア – ヨー矢印が時計回りに回転する。
起動時の◦スキップジャイロキャリブレーション – このオプションを使用すると、ボードが直後に請け負っ
最後ジャイロ較正コールから保存された較正データを使用して、電源をオン。しかし、
格納された較正データは、時間の経過や温度変化時の不正確になることができる。我々
最高のパフォーマンスを確保するために時々あなたのジャイロを再較正することをお勧めいたします。として
代替案では、あなたは温度校正(温度センサキャリブレーションを参照)を行うことができます。
第二にIMUセンサー
ジンバルのフレーム上の第2 IMUセンサーをインストールするオプションがあります。利点は、より正確である
安定化(あなたは同じ品質を得るために下のPIDを使用することができます)との知っている
大幅に作業の範囲を拡張するために3軸システムのために役立つフレームチルト、
角度。
第二にIMUは、(並行して)メインと同じI2Cバスに接続する必要があります。センサー
別のI2Cアドレス( – 0x68、フレームIMU – 0x69のメインIMU)を有するべきである。上の
Basecam IMU、アドレス0x69のは、上に位置する、ADDRブリッジを切断することによって設定することができる
センサーの裏面。
フレーム取付IMU
ヨーモーターの下とその上に:第二IMUを配置する2つのオプションがあります。 2軸の場合
ロールモータ上 – 安定化は、唯一のオプションがあります。
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ROLL
PITCH

4.基本設定
センサはYAWモータの上方に配置されている場合は、ロール、ピッチおよびヨーモーターを安定化させるのに役立つ。しかし、システム
第二IMU、5月から推定、フレームの見出しので(長い作業時に安定性が低くなり、
時間と自動補正すべてのケースでは動作しない場合があります)でドリフト。
センサはYAWモータの下方に配置されている場合には、ヨー軸の安定化を助けるが、より信頼性の高い動作していない。で
この位置は、あなたの中から選択することができ、追加のオプションがあります:「YAW + PIDソースの下には “。これは、を意味する場合、その
フレームIMUはYAWモータの下方に取り付けられており、それは、PIDコントローラのデータソースとして使用することができる。いくつかのケースでは、この
機械系「IMU-モーター」は、より硬くなりますので、メインIMUよりも、より良い結果を与えることができます
ときに、その長さが短く、その閉ループ動作がより安定する。
メイン(カメラ)IMUと同様に、フレームIMUは、その軸線を平行に保ち、任意の方向に装着することができる
モータの軸と。
フレームの設定IMU
フレームIMUを設定するには、すべての最初は、「詳細設定」タブ、「センサー」エリアでその場所を設定します。設定への書き込み
ボードと「基本」タブに移動します。ボタン「フレームIMU」を押します。
第二IMUが正しく接続されている場合は、このボタンがアクティブになります。それは、今ではすべてのIMUの設定を意味します
フレームIMUに影響します。変更センサーの向き(軸上、右)とした場合、ボードに設定する書き込み
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PITCH
MOTOR
ROLL
MOTOR
YAW
MOTOR
Camera IMU
above YAW
Frame IMU:
below YAW
(above ROLL)4.基本設定
必要に応じて(ボードが再起動されます)。あなたがそれをやったように再起動した後、加速度計とジャイロスコープを校正
メインIMUのために。加速度計では、簡単なキャリブレーションまたは拡張6点校正を行うことができます。
今主のためではない角度矢印が表示されているとあなたは、フレームのために、その右のパネルが表示されることがあり
IMU。また、「監視」タブで、加速度計のとジャイロスコープのデータは、フレームIMUのために行く。それはするのに役立ちます
適切にセンサーの向きを設定し、そのキャリブレーションをチェックしてください。
温度センサキャリブレーション
ジンバルは、広い温度範囲で利用される場合には、加速度計の温度較正および
ジャイロスコープは、周囲の各変更にキャリブレーションを繰り返す必要がなくなりますようになります
温度上昇安定化精度が得られる。
温度校正は、校正の使用にコンピュータ接続を介して実現することが可能
メニューボタンのための対応するコマンドを設定することで、アシスタントまたはオフライン。
GUIを用いたキャリブレーションについて説明する、オフライン較正が同様に行われる。
温度キャリブレーションアシスタント
温度校正時に、センサの最も遅い可能な変化を確認することが重要である
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Choose sensor for
calibration
Current position Current sensor
temperature
Regular calibrating
was accomplished
Start button of
regular
calibrating
Start button of
temperature
calibrating
How many measurements
were collected for each of
6 positions
Range of temperatures in which
temperature calibrating was
preformed
4.基本設定
温度は、全ての部品が同じ温度になるよう。センサーをこの条件を保証するために
に使用されるポリフォームまたは発泡プラスチック片の外断熱シェルカットによって保護することができる
パッケージング。
これは、平行六面体の形でそれを実現し、その側面に従った、センサを位置合わせするために優れている – この
加速度計の校正が大幅に容易になります。
センサーの断熱
温度、加速度計の校正
これは、最低のを皮切りに、温度の三つの値の下で実現されている。 6位の較正は
6点校正と同じ温度(の値ごとに行われていますが、押す必要が
温度校正ボタンの代わりに、通常のキャリブレーションボタン)。手順は以下であるべきではありません
10摂氏。例えば、第6の較正が-10°Сで行った場合、次のキャリブレーション
シリーズは、0°С以上の温度で理解されるべきである。
温度加速度計の較正手順:
1. GUI、実行キャリブレーションウィザードに接続します。
2.(カメラまたはフレームの)センサを選択します。
3. RESETを押して、前のキャリブレーションをリセットし、それが再起動してみましょう。
4.(冷凍庫内に置くことによって、など)に必要な温度センサーを冷却し、GUIに接続する
再び、キャリブレーションウィザードを実行して、センサーを選択します。の現在の温度表示を確認してください
センサー。
5.ランダムな順序で6つの位置のそれぞれでキャリブレーションします。わずかな温度変化がある
(合計5度まで)の切り替え位置の間に許可されたが、それはように直列化を実現することが望ましい
できるだけ迅速。断熱は、センサ加熱を遅くするのに役立つ。
6.行われ、各キャリブレーションが対応する新しい温度計アイコンで示されていることを確認します
スロット。前回の校正温度値との差が10度未満で、新しく追加された場合
値が受け入れられず、エラーが点滅するLEDインジケータで、システムによって表示されます。
7.ステップ4,5、およびより高い温度の値のそれぞれについて、6センサ全体よう
作業温度範囲が覆われている。
8.校正結果は、チェック:6方向のそれぞれによって極端に加速度計の値が等しい
全温度範囲で1G。
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4.基本設定
キャリブレーションアシスタントは18温度計のアイコン、加速度計温度」のチェックボックスを示していた場合
補償は「上の切り替わります。
注:Z軸によってまたは6ポイントによる簡単なキャリブレーションは、温度校正をオフにするが、そのデータはに格納されている
メモリ。あなたは、キャリブレーションアシスタントを介してオンに切り替えることができます。
温度ジャイロ較正
ジャイロスコープは、連続的な温度上昇の下で校正されている。フレームとカメラのセンサー
同時に校正されています。温度範囲を選択するように使用温度範囲、その
ジンバルの使用のために意図され、覆われている。
温度ジャイロ較正手順:
1.(例えば、にそれらを置くことによってゼロ以下に所要の温度にセンサを冷やす
冷凍庫)、ゼロとセキュア以上の高温で所定の位置にそれらを置く。合計不動の提供
と良好な断熱。これは、達成するために遅い均一なセンサ加熱を確保する必要がある
測定は、十分な量。
2.キャリブレーションヘルパーを実行し、GUIにコントローラを接続します。の現在の温度表示を確認してください
センサー。
3.「TEMP。ジャイロ•グループ内CALIB」ボタンを押します。またによる温度キャリブレーションを開始することができます
「ボードメニュー内またはメニュー項目を通じてハードボタンを押す – >センサ – >校正ジャイロ
(温度補償)。」
4.校正中緑のLEDインジケータが均一に点滅している。較正は限り続け
温度が上昇する。 LEDインジケータがすぐに点滅し始めた場合は、ジャイロスコープであることを意味する
いくつかの動きを検出する。センサーの総不動を確認してください。 LEDインジケータが連続してある場合
すぐに点滅して、それはセンサーが正しく機能していないことを意味します。
最高温度に到達するように5はすぐに、キャリブレーションが自動的に終了し、
新しいパラメータが適用できるようにボードが再起動されます。チェックボックス「ジャイロ温度
補償は「スイッチオン。
6.校正結果は、チェック:ジャイロスコープの読みを完全に不動の全体の中にゼロに等しいとき
温度範囲は校正時に適用される。軸の矢印の漂流は、存在しないか、または非常に低い。
注:温度補償をジャイロスコープの通常の校正中はオフになっているが、そのデータに格納されている
メモリ。これは、キャリブレーションアシスタントでGUIを介してオンにすることができる。
システム起動時におけるジャイロの較正がオンである場合には、温度補償オーバー優先順位を有する。
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5. PIDオートチューニング
5. PIDオートチューニング
この機能は、PID調整の困難を経験した初心者のための参考になります。
自動チューニングを開始する前に、その非常に重要なのは、適切にあなたのシステムのハードウェアを構成するには、次のモーターを
出力は、「電源」、「逆」と「極数」(最新の2の設定は以下のように、自動的に検出してもよい
ユーザーマニュアルに記載されている)。また、メインIMU位置が構成され、加速度計されるべきであり、
ジャイロスコープを校正する必要があります。
バッテリー、プラグイン、PIDパラメータセクションのGUIを押して「自動」ボタンにボードを接続します。あなたはするであろう
セットアップ自動チューニング•プロセスをできるダイアログウィンドウを、以下を参照してください。
上部のスライダーは、チューニングの目標を定義します。 「より良い精度」にその近くにいる場合は、最大値を達成するためにしようとします
獲得し、それを維持する。 「より良い安定性」に近い場合には、最大利得を見つけて、それが百分の30から50に減少よります
システムをより安定させる。
あなたは、チューニングしている軸を選択することができる。曲は、各々別々に、軸場合にのみ、最良の結果に達することができる。しかし、用
最初の実行、同時に調整するすべての軸をすることができます。
あなたは、開始点として現在の設定を使用する場合は、それ以外の場合は「現在の値から開始」を選択し、値
初めにゼロに設定される。
値がチューニングプロセス中にリアルタイムでどのように変化するか、PIDを確認するチェックボックス」GUIに進捗状況を送信」を選択します。
選択」auto_pid_log.csv」のファイルにいくつかのデバッグ変数と一緒にPID値を書き込むために「ファイルにログ」。それ
より良いシステムの動作を理解するために、後で分析することができる。からのデータをプロットするためのツールがいくつかあります
http://kst-plot.kde.org例えば、ログファイルを
それがどのように動作しますか?
チューニング•プロセスは、単純な仕事をしていません:システムが、自己励起に入るまで、それが徐々にP、I、D値が増加
状態。それは、可能な最大の利益に達していることを意味します。それは少しを大切にし、同じことを繰り返してロールバックしより
反復2回。平均化「良い」の値は、PID設定として保存されます。
処理中に、しっかりと手の中にあなたのジンバルを保持する必要があります。あなたは、支持体上に置きますが、それをチェックすることができます
それはあなたの手より小さくない、強力なホールドを提供しています。
仕事の約1分後には、PID値が十分に大きい成長しているとカメラが安定していることがわかります。
今、あなたは少しの実使用条件をエミュレートするすべての方向にハンドルを傾けることができる。どこselfexcitationポイントを探す
最大値であり、この点で同調システム(「最悪の場合」の位置)を続ける。
これは、ジンバルはPID値は彼らの最大の近くに来るとき振動し始めることができるのが普通である。すべてのモーターの場合
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5. PIDオートチューニング
強い振動に同期を失い、あなたは、プロセスを中断することなく、手でそれを復元することができます。
あなたは、高周波共振を削除すると、いくつかのケースでは、より良い結果(すなわち、より高いPIDゲイン)を得ることができます
自動チューニングを開始する前に。詳細については、「デジタルフィルター」を参照してください。
LEDは、チューニングプロセス中に点滅している。プロセスがその仕事を終えるになると、LEDは、新しいPIDを点灯します
設定はGUIに転送されます。
PCに接続せずにPIDオートチューニングを開始することができ、対応するメニューコマンドもあります。
PIDゲインの適応制御
この設定のグループを適応システムは、高い不安定になったときに、PIDゲインを減少させることができ
PIDゲイン。例えば、システムは、特定の位置で非常に良好に調整することができるが、それは完全になることが
別の位置で不安定。自己励振悪影響ジンバルに影響を与える可能性が強い振動を引き起こす可能性
建設やカメラに対しても危険である。振動が誤って来るときも、それはかもしれない
ブレーキ全体の映像。可能な回避策は、適応PID制御を使用することです。
•RMSエラーしきい値、0..255 – RMS(二乗平均平方根)のエラー状態変数を効果的に示しています
振動のレベル。それがこの閾値を超えた場合、適応PIDアルゴリズムが行動に出る。
推奨値は10..15です。
•減衰率、0..255 – よりこの値が、より多くのPIDゲインが減少している。この値を選択してください
すぐに静かなシステムに十分な大きさ。異なるレートの影響は、画像に表示されます:
•リカバリ係数、0から10 – システムになると、PIDゲインが戻って回収されるどのくらいの速定義、
安定した。あまりにも低い値は、その振動が短時間で戻ってくるチャンスを増加させることができる。高すぎる値
(下げPID値が長く保たれているため)悪い動作を引き起こすことがあります。推奨値は
5..6
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6. RCの設定
6. RCの設定
SimpleBGCボードは、リモコンの非常に柔軟な構成を提供します。これは、5デジタルまでサポート
最も人気のあるシリアル•プロトコルをサポートしている1、および3つのアナログ入力を含む入力、。また、出力することができます
パススルーモードまたはシリアルAPIコマンドによるRC信号。完全なRCルーティング図が記載されています
このマニュアルの付録C。
•RC入力マッピング – ここでは、制御チャネルをターゲットに、ハードウェアのRC入力を割り当てることができます。 5があります。
RCラジオコントロール接続用の基板上に設けられたハードウェアのデジタル入力、および3アナログ
ジョイスティックを接続するための入力。各入力は、あなたが、3チャネルのいずれかを制御するための1つを割り当てることができます
各軸は、1つのコマンドチャンネル。軸の制御が必要ない場合は、ノー」でオプションを残す
入力 “。
•RC_ROLLピン•モード – RC_ROLLピンの入力信号のいくつかの形式を設定できます。
◦ノーマル – 入力信号は、ほとんどのRC-の受信機は、一般的に出力していることを、PWM形式です
◦和-PPM – いくつかの受信機は、この信号出力を持っていることがあります。それは、PWM形式の修飾である
その全てのチャンネルを順次1ケーブルを介して送信する。このケースでは、する必要はありません
他のチャンネルを接続して(それがSumPPMているかどうかを確認するためにあなたの受信機の取扱説明書を読んで)。
双葉Sバスを◦ – フタバ製のレシーバは16まで、特別なデジタル形式でデータを送信することができる
1有線でのチャンネル。ピンをRC_ROLLに接続します。
◦SPEKTRUM – 他のデジタルマルチチャンネルプロトコルは、それがSPEKTRUMの通信に使用される
メインモジュールと、そのクローン中の衛星モジュール。上の専用のソケットがあります
標準のコネクタと一致するボード(SPEKTRUMマーク)。
ファームウェアの版から出発。 2.43b7、あなたがに接続されている衛星(リモート)受信機を結合することができます
直接SimpleBGCボードから「SPEKTRUM」ポート、。これは、スタンドアロンの(マスタ)としてバインドされる
ユニット。バインディング開始するには、ハードウェアのメニューボタンに「バインドRCレシーバ “アクションを割り当て、
このアクションを実行する、またはから同じアクションを実行する「ボード – コマンドの実行」のメニューを
GUI。あなたは、「RC」で、結合を開始する前に、4つの異なるモードのいずれかを選択することができます – “その他
設定」タブ:
▪DSM2 /約11 ms
▪DSM2 / 22ms
▪DSMX /約11 ms
▪DSMX / 22ms
そのあなたの送信機と受信機の支持体の組み合わせモード(10または11ビットを選択してください
修正は)現時点では問題ではありません。で結合した後に自動検出モードに切り替え
行って。チャンネルが間違って読んでいる場合は、手動で10ビットまたは11ビットの変更を選択します。
◦SBGCシリアルAPI第2回UARTは – このモードでは、RC_ROLL入力はシリアルAPIコマンドを処理することができます。それ
SBGCを実装し、外部機器を接続することにより、ボードの機能を拡張することができます
シリアルAPIプロトコル。 RC_YAWピンが占有されていない場合は、それを使用することができ、このUARTのTX端子として機能する
双方向通信。 RC_YAWピンが占有されている場合のみ、RX機能が(可能である
言い換えれば、外部装置)は、ボードにコマンドを送信することができますが、答えを読むことができません。
ポート設定:115200ボー、8N1または8E1 – 1ストップビット、8データビット、パリティを ‘none’または ‘さえ’(後に自動検出
いくつかの受信コマンド)。
•各制御対象の場合は、ドロップダウンリストから適切なハードウェア入力を選択することができます。
◦RC_ROLL、RC_PITCH、RC_YAW、FC_ROLL、FC_PITCH – 受け入れるボード上のハードウェア入力
PWM信号(パルス幅変調)フォーマット(RC_ROLLを除く、上記参照)。ほとんどのRC
レシーバ出力この信号タイプ。
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6. RCの設定
◦ADC1、ADC2、ADC3 – A1、A2、A3と受け入れなどのボードに表示されている専用のアナログ入力、
0から+3.3ボルトの範囲のアナログ信号。例えば、ジョイスティック、可変抵抗器を提供
そのような信号。可変抵抗器の中心コンタクトにA1..A3を接続し、+ 3.3VとGNDが左右に
連絡先。詳細は接続図を参照してください。
◦VIRT_CH_XX – RC_ROLLピンモードの場合は、あなたができる、マルチチャネル信号フォーマットに設定されている
仮想チャネルのいずれかを選択しました。
◦API_VIRT_CH_XX – シリアルAPIコマンドにより設定することができるチャンネル。
•Controlターゲット:
◦ロール、ピッチ、ヨーは – カメラの位置を制御する
◦CMDはいくつかのアクションを実行することができます。あなたはあなたのRCに2位または3位のスイッチを設定することができます
チャネルを指定し、CMDチャンネルに割り当てます。その範囲は、3つのセクションに分割されている:LOW
、MID、HIGH。あなたのRC-スイッチの位置を変更する場合、信号は、1つのセクションからジャンプ
別の、そして割り当てられたコマンドが実行されます。利用可能なコマンドの完全なリストが記載されている
このマニュアルのセクション「MENUボタン」で。
◦FC_ROLL、FC_PITCHは – 外部飛行からの信号であるとPWM入力のいずれかをマークするために使用されている
コントローラ。詳細については、「外部FCゲイン」を参照してください。
•MIXチャンネル – あなたはロール、ピッチやヨー軸のいずれにも適用する前に一緒に2つの入力を混在させることができます。それ
2ソース(例えばジョイスティックとRC)からカメラをコントロールすることができます。あなたが調整することができます
、0~100%まで混合割合。
•角モード – RCスティックを直接カメラアングルを制御します。フルRC範囲が発生します
上記の指定されたカメラは、最大角度に分から行くように。 RCスティックは、カメラスタンドを移動していない場合
まだ。回転速度は「SPEED」の設定と加速リミッタ設定に依存します。
•スピードモード – RCスティックは、回転速度を制御します。スティックが中央に配置されている場合 – カメラがあれば、静止
スティックは、カメラが回転を開始する、偏向されているが、最小 – 最大範囲を超えていない。スピードが少しある
最小 – 最大の国境付近で減少した。回転速度は、スティックの角度とスピードに比例する
設定。 RC制御反転は、制御モードの両方で許可されている。
•INVERSE – 動きを固執する回転の方向を逆転するには、このチェックボックスを設定してください。
•MIN.ANGLE、MAX.ANGLE – RCからまたはフォローモードで制御角度の範囲。のために
あなたが下の位置に水平に位置から行くようにカメラを設定する場合の例では、セット
分= 0、最大= 90。制約を無効にするには、最小= MAX = 0に設定してください。ロールおよびピッチ軸角度のためのもの
「ロック」と「追跡」モードの両方のための絶対(地面に対してすなわち相対)。ヨー軸の場合、限界はありません
「ロック」モードで適用され、「フォロー」モードでは、フレームに関連して適用される。たとえば、次のような場合
「追跡」モードでYAW分間= -30、MAX = + 30を設定し、あなたはレンジ+ -30度によって制限されます
RCスティックやジョイスティックからカメラを制御する際にフレームに対して、そして時に限定されない
フレームの回転によりカメラを制御する。
•LPF – シグナルローパスフィルタ。高いほど滑らかなスティックコマンドへの反応である、値です。
このフィルタは、高速スティックの動きをカットしますが、欠点として、いくつかの遅延が追加されます。
•INIT.ANGLE – RC制御がどの軸用に構成されていない場合には、(またはソースには信号がありません)、
システムは、このフィールドに指定され、初期角度を維持します。
•RCサブトリム – トランスミッタ不正確さを補正することができます。
◦ロール、ピッチ、ヨーは、トリム – 中心点トリミングを。ここに中心点は、それが良いですPWM 1500です。
トランスミッタでそれをトリミング。しかし、その場合には(例えば、ジョイスティックを使用した場合)ことは不可能である、でき
GUIでAUTO関数を使用します。ちょうど中央にスティックを置き、AUTOボタンを押してください。実際のデータ
新しい中心点となる。プレスWRITEボタンは、設定を適用します。
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6. RCの設定
デッドバンド◦ – 中性点を中心に不感帯を調整します。 RC信号であるのに対しませコントロールはありません
この範囲の内側。この機能は、SPEEDモードで動作し、より良い制御を達成するのに役立ち
中性点を中心にスティックのジッタを排除する。
万博曲線◦ – それは正確に取得することができ、指数関数の曲率を調整
小さな値が、エンドポイントの近くにラフと強力なコントロールの範囲内のRCからの制御。
唯一SPEEDモードで動作します。
•限界加速度は – このオプションは、ハードRCまたはシリアルの場合は角加速度を制限することができます
上のコントロール(便利なジャークを防止したり、スキップする手順、スムーズなカメラ制御は、影響が少ない
マルチコプターのフレーム)。以下の値であり、スムーズな制御の下で、カメラの回転である。
•PWM出力 – 特別に、シリアル入力信号から復号化、仮想チャネルのいずれかを渡すことができます
ピン可能な出力PWM信号を出力する。この信号は、趣味サーボまたはIRカメラトリガを駆動するために使用することができる
例えば。 SimpleBGC 3.0ボード上では、これらのピンは、他のPWM出力機能を共有する
機能:
Servo1 – FC_ROLL
Servo2 – FC_PITCH
Servo3 – RC_PITCH
Servo4 – AUX1
これらのピンのいずれかにサーボ出力を有効にするには、そのGUIのRC入力として指定されていないことを確認してください。
あなたは、単一の線でRC受信機を接続し、信号をデコードする場合は、この機能は有用である可能性がある
独立したPWMチャネル。
これらのポートに定期的な趣味のサーボを接続する場合は、に+ 5Vを取得するための2つのオプションがあります
それらを供給する:
◦RC入力のいずれかの中央ピンに(+ 5V BECから例えば)外部電源を接続します。と
それらに内部電圧レギュレータから5Vを渡しカット(脱はんだ)ジャンパJ1。
警告:つの電源はDCスイッチングので、お互いを焼くことができ、一緒に結合
コンバータはボードの5V電源を提供するために使用され、そしてそれは、外部と競合する可能性が
電源。
クローズ(はんだ)ジャンパJ1を◦内部電圧レギュレータから+ 5Vを得る。
警告:サーボを接続する前に、その合計最大電流定格を確認し、それを比較する
ボードは、5Vラインに提供することができます電流定格(あなたは、ハードウェアでそれを見つけることができます
ボードの仕様、定期的な「Basecam SimpleBGC 32ビット」バージョンのためにそれは)1Aです。
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7.フォローモードの設定
7.フォローモードの設定
そこにカメラが外枠の傾斜のために、「次の「特別な制御モードがあるが、排除
小さなフレームけいれん。いくつかの動作モードが可能です。
•無効 – カメラが地面にロックされ、唯一のRCから回転させてもよい。
◦見積もりフレームはモーターから角度 – それはフレームの大まかな推定に磁場を使用
傾斜。ジンバルの動作が安定しているフレームの角度の範囲を増加させることに貢献する。
このモードでは、適正な動作のために、それは厳密にオフセット設定(下記参照)を校正するために必要とされる。
追従モードと同じように、その、飛行中にこのオプションを使用することをお勧めしませんのために専用の
ハンドヘルドシステムのみ。
注:第二IMUは、フレームに取り付けられた接続している場合、このオプションは、無視されたデータのため
第二IMUは、モーターからよりも正確です。)
•フォローフライトコントローラ – カメラがからの混合信号と共にRCから制御されている
外部飛行コントローラ(FC)。ほとんどすべてのFCは、ジンバルを駆動するサーボ出力を有する。これは、フィード
フレームに関する情報は、全てのサーボが理解PWM形式で、この出力に角度。
SimpleBGCは、この情報を取得し、カメラを制御するために使用することができる。それは、接続する必要があると
外部の飛行コントローラを調整(EXT.FCゲイン設定を参照)。キャリブレーション後にあなたができるセットアップ
ロールおよびピッチ軸のパーセント値、カメラはフレームの傾きに追従しますので。
•フォローピッチ、ロール – このモードは、ハンドヘルドようにシステムを専用されている。 FC接続が必要とされない。
このモードでは、ピッチ及びロールによる外枠の位置は、モータのから推定される
磁場。これは、モータのステップをスキップした場合、位置が誤って推定されることを意味し
オペレータが適切な位置に戻し、手でカメラを修正しなければなりません。
警告:カメラがその最初の方向をミスした場合、そこにあるので、あなたが、FPV飛行のために慎重に、このモードを使用する必要があります
チャンスはそれを自動的に戻らないように。
フォローROLLは、度を開始◦。 – (の角度を設定します
カメラの度)までのピッチが-ingやダウン、
ロール軸モードに従う入る場所。下
この角度は、ROLL、ロックモードになっている。
◦フォローROLLミックス、度。 – (で範囲を設定します
カメラの度)PITCH-ING、
ロール軸は徐々に「ロック」に切り替えた
「フォロー」モードへのモード(写真参照)
ヒント:ROLLのための完全に無効に従うには、(0、90)にこれらの値を設定。永久にROLLのために従ってください有効にするには
(関係なく、カメラのPITCHは-る)に値を設定する(0,0)。
•フォローヨー – 上記と同様、それを除いては、ヨー軸のために有効にすることができます。たとえば、次のことができます
「無効」オプションを選択することで、ロールとピッチ軸によってカメラをロックするが、それでもYAWによってカメラを制御
「フォローYAW “オプションを有効にすることで。
調整追従モードへの追加設定があります。
•デッドバンドを、DEGREES:あなたは外枠の回転が影響しない範囲を設定することができます
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にロック
地面
ソフトの移行
フレームに従ってください
ROLL軸モード
カメラ角度
ピッチ傾き
7.フォローモードの設定
カメラ。それはあなたの手でジンバルを操作したときに小さなジャークをスキップすることができます。
•万博曲線は:外枠が中立から低下したときには、コントロールの強さを指定することができます
位置。たとえば、次のように万博カーブが有効になっている(つまり、平坦ではない)、中小赤緯
外枠の非常に細かい制御が発生します。しかし、制御の強さは指数関数的に成長したとき
偏角の角度は60度に近くなる。これは、カメラ操作に大きな自由を与える:
上質でなめらかなコントロールからの非常に速い動きに。
•OFFSET:それは適切にモータの磁気の初期位置を設定することが非常に重要である
ポール、さらなるすべての計算は、この情報を使用しているため。 YAW軸のために、微調整することができ
フレーム見出しの相対的な見出しカメラ。ピッチとロール軸の場合にオプションがあります
キャリブレーションを自動的にオフセット。 、システムの電源をこれを行うには、フレーム平準化、プレスAUTOを開催
ボタン。終了時に設定を書くことを忘れないでください。
電源オン後にカメラが平準化されていない場合は、オフセット設定を調整する必要があります。
•SPEED – 追従モードでカメラの回転の速さを調整します。その大きな値を設定しないでください
モータは十分なトルクを発生しない場合、モーターが(扱うことができない、それはステップをスキップし、
同期が)壊れてしまいます。この場合、加速度制限は大きな速度を有することが役立つかもしれないが、
手順をお見逃しなく。
重要:高速値の場合(50〜100以上)、そのことを強く大きく「LPF」パラメータを設定することを推奨
ゼロ以外の方法と50より大きい」万博カーブ “パラメータ(例えば2-3に設定)、間違ったシステム動作
振動や追従制御下ジャーク、目標のオーバーシュートのように、可能である。
•LPF – 信号を制御するために適用されるローパスフィルタを調整する。この値が高い、速い動きを設定した場合
ハンドルがなめらかになります。しかし、それはそうでなければ、カメラの意志、ストップ•ポイントの近くに慎重な操作が必要
あなたがハンドルの回転を停止した後にオーバーシュート。その2の下に設定されていないことを推奨。
フォローモードの動作
追従モードで、システム起動時に、水平方向にフレームを保持し、手動でカメラを調整する
水平位置、およびそれが向かっている調整します。カメラは簡単に磁極間に「ジャンプ」。回転させる
所望の水平位置に手でカメラが、それは、最も近い磁極に固執する。
静かに回転させて、フレームを傾け。 0から100パーセントカメラの速度を制御します±45°以内にします。
カメラフレームの角度と等しくされていないことの角度までSPEED設定に従って回転し、または
与えられた制限が達成されるまで。
カメラは、予測できないモーターの回転多分その間違った方向に移動し、あなたが必要な場合は
「基本」タブでリバースフラグを変更します。
滑らかな動きを実現するために、LPFパラメータを増加させる展曲線を高め、SPEEDを減少
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7.フォローモードの設定
と加速を制限します。より動的な制御のために、反対方向にこれらの設定を変更する。
外乱による安定化の障害が発生した場合に、カメラが完全に失われることができ
フレームとの同期。この場合には、手で正しい位置に戻すことが必要である。 IT
この時点でフレームのゼロ角度であるため、水平方向のフレームを維持するために非常に重要です
キャリブレーション。
あなたは、異なるプロファイルを活性化することにより、オン•ザ•フライモードを切り替えることができます。カメラの位置を維持します
モード間。
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8. [詳細設定]
8. [詳細設定]
•AHRS – カメラアングルの判定精度に影響するオプション。
◦ジャイロ信頼 – 以上である値と比較してジャイロデータをより信頼
加速度計データの角度を推定する。これは、中に加速度による誤差を低減することができる
移動だけでなく、ジャイロのドリフト補正を低下させ、時間をかけて水平線のずれが生じる。のために
滑らかな飛行、それはより安定した水平線を与えるもの、低い値(40〜80)を設定することをお勧めします
長い時間のために。積極的な飛行のためには、高い値(100〜150)を設定すると良いでしょう。
◦加速度補償は – 補償するマルチコプターの物理的なモデルを使用することを可能に
飛行中の加速度。このオプションは、外部FCが接続されている場合のみ動作し
キャリブレーション。
•シリアルポート速度 – シリアル通信に使用するボーレートを変更します。使用したときにそれを減少させる
空中最大速度で動作することはできませんシリアルアダプタ。 GUIは、ボーを自動検出することができます
ボードに設定されたレート。
•PWM周波数は、 – 電力段によりモータを駆動するために使用されるPWM周波数を設定する。二つの基本モード
用意されています(可聴範囲内)低周波と高周波(〜22kHzのの外に聞こえる
範囲)。推奨モードはHighになります。超高(〜30kHzの):現在の第三の選択肢もあります。
•モータ出力 – あなたは安定軸のいずれかのハードウェア•モータ•アウトを割り当てることができます。例えば、
あなたは、ヨー安定化のために第二のコントローラを使用し、このようにそれを設定することができます。ROLL =無効になって、
PITCH =無効、YAW = ROLL_OUT、およびハードウェアROLL_OUTにヨーモーターを接続します。
•センサー
ジャイロLPF◦ – フィルタリングジャイロデータを調整します。それは、0とは異なる値を設定することを推奨していない
それが難しく、PIDコントローラを調整するようになりますので、。あなたはこれを試すことができます。
2.42から出発して、この設定は「フィルタ」タブでは、低域通過フィルタに置き換えられます。
ジャイロ高感度◦ – 二回ジャイロ感度を上げます。ビッグサイズのデジタル一眼レフのため、このオプションを使用します
カメラは、ケースであなたのPIDの設定は上限に近いですが、安定まだ良いされていない場合。
ジャイロ感度を増加させると、2でPとDの値を掛けることに等しい。
◦I2Cプルアップが有効 – オンになり、SDAとSCLライン用のI2Cプルアップ抵抗が内蔵されています。
センサーが正常に動作しない場合にのみに機能を使用してください。
このオプションは、32ビットボード用の目立った効果はありません。
◦フレームIMU – フレームIMUの場所を設定します。このマニュアルの第二IMUセンサ部を参照してください。
•外部FCゲイン – フライトコントローラ(オプション)からのジンバルのデータを一致させるためのゲイン値。
より良い安定化といくつかの追加機能の利用、フレームについての知識については、
傾斜角が必要とされる。 SimpleBGC IMUは、そのような情報を提供していません。 FCのほとんどが持っている
ジンバルを接続するためのサーボアウト。このアウトはを通じてSimpleBGCコントローラに接続する必要があります
EXT_ROLLとEXT_PITCH入力。
30 – ◦は+(たとえば、FCにジンバルアウトをアクティブにしてから、一般的に飛ぶ角度範囲の制限を設定
フレームの傾斜度)1000年から2000年の約フルサーボ範囲に等しい必要があります。
◦FCジンバル設定(存在する場合)のすべてのフィルタと平滑化を無効にします。
、RCタブで◦入力EXT_ROLL、EXT_PITCHがジンバルを制御するために使用しないことを確認してください。 (すなわち、
)他のRC制御タスクのソースとして選択されていません。
監視]タブでは◦、EXT_FC_ROLLの可用性を確認、EXT_FC_PITCH信号、およびことを確認してください
それらが正しく軸に分割されます。 (フレームロール角の傾きはEXT_FC_ROLLにおける変化を生じさせるべきである
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8. [詳細設定]
約900..2100範囲。同じピッチのためです。)
(チューンPOWER、転化、PID)上記のように◦電源、およびセットアップの安定化を接続します
外部FCゲイングループ内のプッシュAUTOボタン◦、そしてスムーズに別の航空機のフレームを傾ける
10〜30秒間、すべての軸によって方向。
◦キャリブレーションを完了するために、再度AUTOボタンを押してください。 (キャリブレーションは、いくつかの後に自動的に停止します
あまりにも時間)。新しい利益は、EEPROMに書き込まれ、GUIに表示されます。
注:このステップをスキップして、初期設定でゼロ値を残すことができる。
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9.サービスの設定
9.サービスの設定
メニューボタン
あなたがコントローラ上BTNコネクタにメニューボタンを接続した場合、あなたはそれに異なるアクションを割り当てることができます。
アクションは、押し続けて、ボタンを数回順次(1から5回のクリック)を押すことによって活性化される
(長押し)。
使用可能なアクション:
•使用プロファイル1..5 – 負荷選択したプロファイル
•校正ACC – 加速度計の校正は、GUIのボタンと同じように動作します。
•校正ジャイロ – ジャイロスコープのキャリブレーション。
•スワップRC PITCH – ROLL – PITCHから一時的なスワップRC入力はロールバックする。多くの場合のみ
1 PITCHチャネルは、2軸システムでカメラを制御するのに十分である。飛行前に、割り当てることができます
ピッチチャネルからの制御ロール、及び正確に平らにカメラを作る。この機能を有効にする
再びチャンネルを入れ替え、およびスタティックメモリ内のロール位置を保存します。
•スワップRC YAW – ROLL – 前のポイントのような。
•手でチルト角を設定する – あなたが手にカメラを取ることができ、その後のモータは、オフになり、
数秒のための新たな位置に固定します。コントローラは新しい位置を保存して開催します。この
接続されないRC制御がない場合、この関数は、飛行前に、カメラの位置を補正することが有用であり得る。
•モーターズトグル、モーターON、OFFモーターズは – モーターの状態を変更するためのコマンド。
•リセット•コントローラ
•フレーム逆さまに – 逆さまの位置で動作するようにシステムを設定します。新しいコンフィギュレーションがある
EEPROMに格納されているとさえ、再起動後に適用。通常の位置に戻すには、実行する
このコマンドが再び。
•ダウン見て – によって構成されたカメラ90度ダウン(または90の下の最大許容限度を、指摘
RC]タブでMAX.ANGLEパラメータ)
•ホームポジション – INIT.ANGLEで構成されている初期位置にカメラを返す
RC]タブ内のパラメータ。
警告:あなたは、直列にメニューボタンを10回押すと、特別なアクションがあります:すべての設定を完全に消去。使用
この唯一の回復のためのオプション、ボードは、GUIからアクセスできない場合。
電池監視
すべての32ビット•ボード(および一部の8ビット•ボード)上のメインを監視するためにインストールされた電圧センサがある
バッテリ電圧。これは、PID全体中に安定したままにする(電圧降下補償を適用するために使用され
バッテリライフサイクル)、低電圧警報を行い、バッテリーになると電動機開放を行う
排出される。
•キャリブレーションは、 – 測定された電圧をより正確にするために、内部乗算器のレートを調整する。あなたが必要です
キャリブレーション]ダイアログボックスでこの値を入力するよりもマルチメータは、実際の電圧を測定する。
•低電圧 – アラーム – 電圧がそれを下回ったときにアラームを作るためにしきい値を設定。
•低電圧は – モーターを停止 – 電圧がそれ以下に低下するとモーターを停止するしきい値を設定。
•電圧降下を補償し – (自動的に電力パラメータを増やすには、このオプションを設定している
時放電によるバッテリ緩い電圧、出力電力)をモータに行く制御
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9.サービスの設定
プロセス。
•ための設定はデフォルト – デフォルト設定のために上記のフィールドを埋めるために、バッテリーの種類を選択
選択したタイプ。
注:電圧分割33K / 10Kをはんだ付けすることにより、DIYの方法で、古いボードに電圧センサを追加することができます。33Kはに行く
、バッテリー「+」は、10KをGNDに移行し、このピンが接地されていると共通点は、328PのMCU(のピン19に行く
デはんだそれが最初)。
ブザー
いくつかのボード上のいくつかでトリガされ、ブザーへの出力(またはブザーがオンボードインストールされている)がある
ユーザーアクションのためにエラーの通知や確認などのイベント、。イベントは、(オン•オフ)に設定されている
GUIで。
あなたが5Vから作業、(内蔵音源を持っている)アクティブブザーのみを接続することができ、電流
40ミリアンペア以下に(例えばこのDigikeyを製品の検索を確認してください)
あなたが接続されていないブザーを持っていない場合は、モーターでビープ音がするオプションがあります。モータは、彼らがある場合にのみ音を発することができる
電源が入っており、オンになって。
ステータスLED
ボード上の2つのLEDがあります。 MCUの電源が入っているときは赤LEDが点灯します。緑色または青色のLED信号
システムの実際の状態を示します。
•LEDが消灯している – 一時停止、キャリブレーションの前に、またはレベルのジンバルに手を離陸する。
•LEDがゆっくり点滅し – キャリブレーションは、アクションである。このプロセスの間にジンバルをフリーズします。
•LEDが速く点滅 – システムエラーが、安定化を行うことができない。エラーの説明を確認するには、
GUIに接続。
•LEDが短時間に高速点滅し – ユーザーアクションの確認を。
通常動作モード – •LEDが点灯します。
•LEDがオンであるが、不規則に点滅する – I2Cエラーが表示されます。 GUIのI2Cエラーカウンタに確認してください。
また、追加のLEDは、RXとTXライン上のシリアル通信を通知するために提示してもよい。
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10.システム監視
10.システム監視
このタブでは、生のセンサ•データ•ストリーム、論理的なRC入力レベルといくつかのデバッグ情報を見ることができます。
•ACC_X、Y、Z – 加速度計データ。
•GYRO_X、Y、Z – ジャイロデータ。 PとDの設定の品質を決定するのに役立ちます。によりジンバルを乱す
手とは、トレースを参照してください。それは正弦波のように見える場合、Dの設定が低すぎると、ジンバルは低周波になる傾向が
振動。いくつかのノイズがあっても、任意の妨害なしに常に存在している場合、Dの設定は
高すぎるとジンバル高周波自己励起になる傾向がある。
•ERR_ROLL、ERR_PITCH、ERR_YAW – 安定化誤差グラフ。制御上のピークインジケーターと同じ
パネルと最大偏向角を示している。
HINT:各グラフがオンしたりオフ、スケールがY軸のために調整することができる。任意でのデータ送信を一時停止することができます
時間。
あなたは、拡張された受信」チェックボックスを選択して、ボードから拡張されたデバッグ情報を受け取ることができます
デバッグ情報」。あなたは、ボードから得ることができるお役立ち情報:
•RMS_ERR_R、RMS_ERR_P、RMS_ERR_Y – ジャイロセンサデータのRMS振幅。振動の場合には、それ
不安定な軸を定義するのに役立ちます。 ITSはので、生のジャイロデータからではないので、明らかにすることができる
振動は、はるかにGUIを受信して表示することができ、フレームレートより高い周波数を有することができる。
•FREQ_R、FREQ_P、FREQ_Y – 振動の主な周波数。 RMS_ERRが小さすぎる場合、この
パラメータは無用です。
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11.ディジタルフィルタ
11.ディジタルフィルタ
このタブは、PIDコントローラの品質を向上させることができ、デジタルフィルタを設定するための設定が含まれている
操作。
ノッチフィルタ
これらのフィルタは、狭い帯域幅を拒否することができます。システムが発音されているとき、彼らは、ケースに助けることができる
機械的共振。エクステントフィードバックゲインを上げる、振動が機械的に最初に表示されます
共振周波数とは、P、I、Dの設定の変動に依存しない。この場合では、1つまたはいくつかを使用して
ノッチフィルタは、フィードバックゲインを増加させ、PID調整器のより正確で安定した仕事を得るのを助けることができる。しかし
振動が広い周波数範囲に現れる場合、このフィルタは無用となる。この場合、使用することをお勧めします
ローパスフィルタ。
パラメータゲインを使用すると、ノッチフィルタの愛情を制御することができます。最大得るためにそれが等しい100に設定
効果、唯一の光共振を補償する<50に設定します。下の画像は、「ゲイン」の異なる値を示している 60Hzにシングルノッチフィルタ付きPIDコントローラ用のボード線図のビルドのパラメータ: シングルノッチフィルタのゲインパラメータの異なる値 ©Basecamelectronics®2013-2014 31 11.ディジタルフィルタ 例:ジンバルは強い振動が発生しない、カメラは下向きに60度傾けると、安定した動作しますが、 PIDのゲインを増加させることを可能にする。 1.まず、振動の原因となる軸を検出。これを行うには、GUIで「監視」タブに移動します RMS_ERR_R、RMS_ERR_P、RMS_ERR_Y:と、次のグラフィックスをオンにします。スローチルト 下向きのカメラの振動が発生するまで。ほとんど成長しているグラフィックは必要に応じて表示されます 軸。例では、RMS_ERR_P、ピッチ軸である。より正確な方法は、テストを作ることです [分析]タブで周波数応答振幅対。 別の変数をチェックします。定常状態の振動モードでは、周波数表示を見て2 同じタブで、FREQ_P。これは、振動の中心周波数を示している(このケースでは、値を持つ 100)。別の方法は、スマートフォン用のアプリケーションとして(例えば、分光器を使用することである マイクからの音声信号)かかりますが、それは振動がよく聞こえる場合にのみ役立ちます。 周波数:タブ「フィルタ」3.ピッチ軸の最初のノッチフィルタのパラメータを記入する: 100、幅:10、ゲイン:80、チェックボックス「有効」とは、スイッチオンされる。 4.ボードするためのパラメータを記述します。振動が大幅に低減し、そのされている 周波数は105Hzにシフト。 105 Hzにフィルタの周波数を変更します。今 周波数は95ヘルツにシフト。 100に周波数の値をバックに設定し、増加 20の帯域幅は、今、この共振周波数で振動が完全になくなっています。 (注) できるだけ狭い帯域幅を設定する必要がある。あまりに広い帯域幅をもたらすことができる PID効率を低下させた。 5.ゲインのために責任がある(PIDの増加ゲインを続ける、1共振を閉じたので パラメータP、D)。私たちはカメラを傾けときに、第2共振は、周波数140ヘルツで発生 上向き。ピッチ軸があまりにも、このバンドをキャンセルするための第2のノッチフィルタの値を入力し、 上記と同様。 この例では、他の軸のためのフィルタを設定するために必要とされていない。しかし、それはその共振を発生することがあります 複数の軸で発生します。その後、同じで可能(両方の軸にフィルタを設定する必要があります 周波数) ローパスフィルタ ©Basecamelectronics®2013-2014 32 11.ディジタルフィルタ このフィルタを適用することは、大きなジンバルまたは用(高慣性モーメントと重いカメラ)のために必要とすることができます 減速機付きジンバル。それらのための動作周波数範囲は、軽量のより低い ジンバル。しかし、PIDレギュレータのD因子は、より高い周波数をフィードバックが増加します。高い時 周波数は、機械システムの応答は、十分に正確かつ高速ではないとすることができるのため 多くの理由:高周波共鳴、機械的衝撃の伝播遅延に起因する非線形性 バックラッシュや摩擦などこのためゲインが増加システムは、自己励起する傾向がある。ローパス フィルタは、高い周波数での利得が減少し、システムの安定性を増大させる。しかしとして欠点、ローパス クロスオーバー周波数付近の負の成長とマイナスに影響する可能性が位相遅延、内のフィルタ結果 PIDの安定性。これは、このフィルタの構成の複雑さの理由であり、その使用は、常にではない 正当化。 注:2.42バージョンパラメータジャイロLPFまでLPFを担当していましたし、第一次フィルタを提供する。今、そうではありません 使用されると、周波数のより正確なチューニングと2次フィルタとのために独立した構成に変更する 各軸。 ©Basecamelectronics®2013-2014 33 12.調整可能な変数 12.調整可能な変数 ファームウェアバージョン2.43以降では、コントローラは、だけでなく、カメラアングルのリモートコントロールをサポートしています しかし、実時間での変化を可能にするシステムパラメータの数が多いと。また、有し CMDをチャネルに似ていますが、はるかにと - 各種コマンドの拡張機能は、リモートで実行 より柔軟な構成。 これらの設定でタブをサポートするファームウェアで32ビット•ボードに接続した後に表示される この特徴。 トリガーとアナログ:コントロールの2種類があります。 •トリガ制御は、そのような方法で、ボタンやスイッチを接続するために設計されている各状態の ボタンは、この特定の状態に事前に割り当てられた特定のコマンドをトリガします。の全範囲 RC信号は、1つのセクターから別の遷移がトリガすることにより、5セクタに分割され アクションが割り当てられた。最大10スロットが5用に設計された制御チャネルセットを一致させるための利用可能です 異なる機能。 •アナログ制御は、回転させることで、選択したパラメータの微調整のために設計されて リモートコントロールパネルのポテンショメータ。これは、使用して、固定値の間で切り替えることも可能である マルチポジショントグルスイッチ、ほとんどすべてのRC送信機がある。最大15スロットが利用できます 一つのパラメータを制御チャネルを割り当てる。 信号源 コントロールの両方のタイプの場合は、信号源とすることができる。 •ボード上のPWM入力はRC_ROLL、RC_PITCH、RC_YAW、FC_PITCH、FC_ROLLとして指定された。彼らは、使用 標準のRC-レシーバ。 ADC3 - •アナログはADC1を入力する。これらは、抵抗値をアナログポテンショメータに接続することができ 1-10 KOM中央端末であるのに対し(エンド端末は、GNDと3.3Vに接続されているの ADCの入力に接続されている)。 •マルチチャンネルRCから仮想チャネル。大とRC-受信機の接続した場合には RC_VIRT_CH1の単線の仮想チャネルを介してチャネルの数 - RC_VIRT_CH32レシーバー また、使用することができる。あなたはセクション「RCインプット」でこれについての詳細を読むことができます。 ©Basecamelectronics®2013-2014 34 12.調整可能な変数 •別のデバイスからのシリアルAPIを介して操作仮想チャネル。 API_VIRT_CH1 - API_VIRT_CH32。 ヒント:入力のこのタイプは、独立した開発者がボタンのいずれかが設定された外部のコントロールパネルを作成することができ、 (例えばArduinoのソフトウェアに基づいて)簡単なマイクロプロセッサによってサービススイッチとポテンショメータ、 これ有線または無線のシリアルインタフェース制御装置データを読み出して送信する。から 制御機能の調整がSimpleBGC_GUIを介して行われ、このような制御パネルのソフトウェアは非常にすることができ シンプル。プロトコル«SimpleBGCシリアルAPI仕様»の文書は、当社のウェブサイト上でダウンロードすることができます - のhttp:// www.basecamelectronics.com トリガータイプの設定制御 •チューニングのためのスロットを選択します。信号源がすでに定義されているスロットは、 '#'でマークされている シンボル。 •信号源を選択します。 Oneと同じソースは、同時にいくつかのスロットのために使用することができる(ただし 個々のスロットのために実行したコマンドは、それぞれが干渉しないことを確認してください その他)。 •各セクタにアクションを割り当てます。可能なアクションは、セクション「メニューボタン」で説明されています。あなたはできる 「何のアクション "を指定しないことで未使用の任意のセクタを残す。 ボタン「書く」を押して、パラメータをアクティブにした後は、現在のRC信号レベルが表示されます 選択したスロット(便宜上、全範囲がセクタに分割されて)、ならびに最後に活性化作用。 あなたはアクションがケースに正しく行われているかどうかをリアルタイムに確認することができたときに信号のレベル 変更されました。 アナログタイプの設定制御 •チューニングのためのスロットを選択します。信号源がすでに定義されているスロットは、 '#'でマークされている シンボル。 •信号源を選択します。一つのソースが同じで変数の数を制御するように選択することができる 単一の制御によるパラメータのグループの値を変更することが便利であることができる時間、 機能。 •変更しなければならない変数を選択します。変数名の復号化は、表1に示されている。 •スライダーミンによって変動の範囲を指定します。とマックス。たとえば、完全な場合 変動範囲は0〜255であり、あなたはあなたが設定する必要があります、範囲100〜150にそれを変更する必要があります スライダー«ミン。»閉じる40%マーク、およびスライダで«マックス。» - 60%で、写真のように: ©Basecamelectronics®2013-2014 35 12.調整可能な変数 この場合、最大制御偏差が満たす153のパラメータの限界値に対応 我々の要求。リアルタイムでパラメータの現在の値を観測することが必要と推定することは容易である スライダーを動かすことで範囲。 信号が上がるとき、変数がダウン:コントロールを反転させる可能性があります。ちょうど分に設定してください。スライダー 最大スライダーよりも大きい。 あなたは、その分が発生する場合があります。とマックス。スライダーは±10%にする変数の範囲を拡張する。 ITSは、RC時のケースのために行わ 信号が範囲内に制限され、(その限界に達していない青いバー)500±フルRC範囲をカバーしていない。 ボタン「書く」を押して、パラメータをアクティブにした後は、現在のRC信号レベルが表示されます 選択されたスロット、並びに制御変数の現在の値。 制御変数の名前の表1のデコード パラメーターの名前説明 P_ROLL、P_PITCH、 'P' PIDコントローラのP_YAWパラメータ I_ROLL、I_PITCH、100を掛けた「I」PIDコントローラのI_YAWパラメータ D_ROLL、D_PITCH、 'D' PIDコントローラのD_YAWパラメータ POWER_ROLL、POWER_PITCH、 POWER_YAW パラメータ 'POWER」 ACC_LIMITERアクセラレーションリミッタ(測定単位:4°/ S2) FOLLOW_SPEED_ROLL、 FOLLOW_SPEED_PITCH、 FOLLOW_SPEED_YAW モードの移動速度は、「フォロー」 FOLLOW_LPF_ROLL、 FOLLOW_LPF_PITCH、 FOLLOW_LPF_YAW モードでの動作のスムージング「追跡」 RC_SPEED_ROLL、 RC_SPEED_PITCH、 RC_SPEED_YAW 移動速度RC送信機から操作する RC_LPF_ROLL、RC_LPF_PITCH、 RC_LPF_YAW RC送信機からの操作のスムージング RC_TRIM_ROLL、RC_TRIM_PITCH、 RC_TRIM_YAW 中性点は、ロールでカメラを制御チャネル用のトリミング PITCH、高速モードでYAW カメラ制御チャネルのためのRC信号のデッドバンドをRC_DEADBAND 高速モード RC信号用の指数曲線の深さのRC_EXPO_RATE度 ピッチ、ロール角によるFOLLOW_MODE追従モード:0 - オフ、1 - 飛行に従ってください コントローラ、2 - ジンバルのフレームに従う ©Basecamelectronics®2013-2014 36 12.調整可能な変数 YAWによるRC_FOLLOW_YAWフォローモードは角度:0 - オフ、1、2 - 従うジンバルの フレーム フォローフレームの偏向角不感帯をFOLLOW_DEADBAND モード(計測単位:0.1度) 追従モード用の指数曲線の深さのFOLLOW_EXPO_RATE度 フォローモードへのゾーン遷移の開始点をFOLLOW_ROLL_MIX_START 度 フォローモードへのゾーン遷移の長さをFOLLOW_ROLL_MIX_RANGE、度 加速度計と比較したジャイロスコープにGYRO_TRUSTトラスト ©Basecamelectronics®2013-2014 37 13.ファームウェアのアップデート 13.ファームウェアのアップデート ファームウェアのアップグレードが利用可能かどうかを確認するには、ボードを押し、「CHECK」ボタンを接続します。あなたが届きます すべての利用可能なファームウェアのバージョンとアップグレードするバージョンを選択することができますについての情報。選択するとき ドロップダウンリストのバージョンは、その完全な説明は、下のテキストエリアに表示されます。選択したバージョンをアップロードするには ボードに、「アップグレード」ボタンを押してください。アップロード処理が開始されます。一般的には、約かかります 終了する10..30秒。警告!ファームウェア中は、USBケーブルを外し(または無線接続を切断)しないでください アップロード! ご注意ください: •Windows以外のオペレーティングシステムの場合、追加の手順が必要になることがあります。このセクションの最後のノートを参照してください。 •ボードの「タイニー」バージョンでは、あなたはDFUデバイスドライバをインストールする必要があります。で提供詳細な手順 このセクションの最後。 更新を自動的にチェックするために、システムを構成するオプションがあります。新バージョンが発行されます場合には、 あなたはそれにアップグレードするように求められます。 自動アップグレードはちょうどサーバーからファームウェアをダウンロードした後に失敗した場合(たとえば、かもしれあります Mac OSの下でのBluetooth接続)を使用してアップグレードする問題は、あなたがにファームウェアをアップロードしようとすることができます 手動モード。あなたは「SimpleBGC_GUI /ファームウェア」フォルダにダウンロードしたファームウェアを見つけ、これをアップロードすることができます マニュアルモードでファイル。 マニュアルモードでファームウェアをアップロード。 ボードがレンガになったとき、特殊な場合に意図されたこのオプションは、(GUIは、それに接続することはできません)、あなた あなたが自動で問題を経験したときファームウェアの特別な "回復"バージョンをアップロードする必要が、または アップグレードしてください。そして、あなたが何をしているかを理解している場合にのみ慎重に、このモードを使用してください! 1.すべての電源、USBケーブルを外します。 2.クローズ(セット)ボード上のフラッシュ•ジャンパー(それらを短絡、「FLASH」としてマークされて2ピンにジャンパーを添付) 3. USBケーブルでPCにボードを接続します 4.ファイル名を指定して実行GUIで、[COMポート(ただし、接続しないでください!)と「ファームウェアのアップグレード」に進みます。 - 「マニュアル」タブ ジャンパが閉じている場合、GUIで「CONNECT」を押さないでください!押された場合は、すべて繰り返す必要が 最初からの手順。 5.ファームウェアファイルを選択してください(* .HEXまたは* .binの形式)。 6. [ボードのバージョン: 仮想COMポートを介して•v.3.x(32) - 正規32ビットボード用 •v.3.x DFUモードでのUSB経由(32) - "タイニー" 32bit版のために 7.「FLASH」ボタンとプロセスが終了するのを待つ。 8.オープン(削除)FLASHジャンパー。 ボードは(あなたがGUIに接続することができます)生きている場合は、設定せずに、マニュアルモードでファームウェアをアップロードすることができます FLASHのジャンパー: 1.ボード通常の方法に接続します 2.ファームウェアファイルを選択してください。 ©Basecamelectronics®2013-2014 38 13.ファームウェアのアップデート 3.「FLASH」ボタンとプロセスが終了するのを待つ。 Mac OSおよびLinuxでのアップグレード 2.42b7から出発し、その可能性は事実上、すべてのMac OSとLinux(下のGUIからファームウェアをアップグレードするとします 他のOS)。オープンソースのツールstm32ldは(https://github.com/jsnyder/stm32ld)にファームウェアをアップロードするために使用されている ボード。 注:そのあなたのOS上でツールを実行に失敗した場合は、(に位置をソースからコンパイルすることができます 「SimpleBGC_GUI / binに/ stm32ld-SRC」フォルダ)。に名前を変更、「SimpleBGC_GUI / binに 'フォルダに結果を置きます 他のOS用のMac OS用の「stm32ld_mac」、Linuxの家族のための「stm32ld_linux '、および' stm32ld」。 DFUデバイスドライバのインストール このドライバは、USBのみで接続されたボードの「タイニー」バージョン、必要になります。オープンソースのユーティリティDFU-UTIL (http://dfu-util.gnumonks.org/)は、このボードにファームウェアを書き込むために使用される。 Windowsの場合: 1.ダウンロードページhttp://zadig.akeo.ie/からZadig(例) 2.ファイル名を指定して実行Zadig。 「デバイス」メニューの「プリセットデバイスのロード..」を選択します(例) 3. [参照ファイル "SimpleBGC_GUI / confに/ SimpleBGCの32ビットboard.cfg」 4.ドライバのWinUSB(例)をインストール 正しくインストールされているドライバを確認するには: 1.クローズ(セット)「FLASH」ボード上のジャンパーとUSBで接続してください PCに(正確にこの順序を維持!) 2. Windowsが新しいデバイス「SimpleBGC 32ビット•ボード」を見つける 3.オープン(削除)ジャンパー、USBを再接続して、GUIを実行する ファームウェアをアップグレード Linuxの場合: DFU-utilのをコンパイルしたくない人のためのバイナリパッケージのほとんどのLinuxディストリビューション船DFU-UTIL ソースから。 Debianのは、Ubuntu、FedoraとGentooの上では、通常のソフトウェアパッケージを介して、それをインストールすることができます ツール。他のディストリビューション(すなわちopenSUSEの、Mandrivaは、およびCentOS)のためにホルガーFreytherは親切だった オープンビルド•サービスを通じてバイナリパッケージを提供する。 •コピーDFU-utilのは「SimpleBGC_GUI / binに/ DFU-UTIL-Linuxは、「GUIを見つけてみましょうと、それを実行するために MAC OS: Mac OS Xユーザは、「BREW DFU-utilのをインストールする」またはMacPortsのから自作からDFU-utilのを得ることができます。 •http://www.macports.org/install.phpからMacPortsのをインストールします。 •見つけて、そこからDFU-utilのインストール •コピーDFU-utilのGUIがそれを見つけると実行するためにまつ "SimpleBGC_GUI / binに/ DFU-UTIL-MAC」へ よくある質問とトラブルシューティング Q:ファームウェアのアップロード処理を中断し、ボードは、GUIに応答していない、今機能していません。それは致命的ですか? A:いいえ、あなたのボード用の致命的ではない(ダメージボードように、さらに、そのことは不可能)。あなただけに必要 特別な「回復」のファームウェアをアップロードします。あなたは「simplebgc_recovery_32bit 'という名前の「ファームウェア」フォルダにそれを見つけることができ、 ©Basecamelectronics®2013-2014 39 13.ファームウェアのアップデート または私たちのサイトからダウンロードする。マニュアルモードでファームウェアをアップロードする方法の手順を参照してください。その後、次のことができます ボードに接続し、定期的なように、任意のバージョンにアップグレードしてください。 Q:私は新鮮なバージョンがあることを、誰かから知っているが、アップデートをチェックするときに、私はそれを見ることはありません。なぜ? A:その正常な。唯一のベータテスターのために利用可能なベータ版であってもよく、または異なるバージョンのことがあります。 異なるボード用。あなたは、ボードのために発行だけ安定したバージョンを、受信します。 Q:私は、MacやLinuxからファームウェアをアップグレードすることはできますか? A:はい、GUIの2.42b7から始まる。しかし、上記の注意事項を確認してください。 Q:私のボードにはUSBコネクタがありませんが、ブルートゥースを持っています。私は、ファームウェアをアップグレードすることはできますか? A:はい、あなたは、Bluetoothを介してUSBと同じようにアップグレードすることができます。統合されたモジュールは、すでに適切に設定 アップグレードのために働く。外部モジュールは115200ボー、偶数パリティに設定する必要があります。あなたが持っている場合 Mac OSではBluetooth対応の再接続に関する問題は、あなたが使用して手動モードでアップグレードしようとすることができます 上記のように「FLASH」ジャンパー、。 Q:私は、外部Bluetoothモジュールを使用していますし、それは、GUIで正常に動作します。私はそれを介してファームウェアをアップグレードすることはできますか? A:はい、あなたは「偶数」パリティにモジュールを構成している場合。 GUIで作業するには、それは両方の「偶数」と「いいえ」パリティないかもしれません 設定が、ファームウェアをアップグレードする、それだけで「偶数」パリティに設定する必要があります。のための指示を探します それを設定する方法をあなたのモジュール。 Q:ファームウェアをアップグレードするときには、バッテリーを切断する必要ですか? A:いいえ、バッテリーから電源が供給されているボードの場合、またはUSBのみからどんなにがあります。 Q:アップグレード後、私のGUIは、ボードに接続することはできません。何をすべきか? :ファームウェアおよびGUIの両方がバージョンが一致したことをその重要。通常、ファームウェアの変更 GUIの変更が必要なので、古いGUIは新鮮なファームウェアで動作しません。あなたが一致したダウンロードすることができます 当社のウェブサイトからのGUI。マッチしたGUIへのリンクは、一般的にファームウェアの説明で提供。 Q: "のCreateProcessエラー= 14001」:私がアップロード中にエラーが発生しました A:いくつかの必須ライブラリがシステムに逃している。あなたは、Microsoft Visual C ++ 2008のx86をインストールする必要があります 再配布可能:http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=5582 Q:私は「フラッシュツールの実行が失敗しました」エラーを持って、文字列が「COMポートを開くことができません、ポートが使用してもよい 詳細で別のアプリケーション "。 :COMポート番号は、Windowsのデバイス構成ユーティリティへの99の移動よりも大きいためである可能性があり、 「シリアルポート」の設定を開き、ポートの名前を変更し、それを100以下の番号を与える。 ©Basecamelectronics®2013-2014 40 14.システム解析ツール 14.システム解析ツール このツールは、システム応答についての情報を取得し、「ボード線図」の形でそれを表示することができます - 周波数に対する振幅と位相応答。分析のための「システム」とは、任意のシステムと考えることができる 入力と出力と、それらの間の未知の伝達関数を有する。 ボード線図から、我々は、システムの安定性についての仮定を作る頻度で問題のある分野を見つけることができます ドメイン、およびMatlabのような高度なツールの助けを借りて、性能を向上させる方法を見つけるために コントローラ。 このツールは非常に使用するように複雑になるだけで有資格者による使用を目的としている システム分析における工学の学位。 データの収集 主な概念は、システムの入力に「刺激」信号を提供し、より上の信号を観察することである 出力。入力および出力データは、一定のサンプリングレートで測定し、CSVファイルに格納されている。その後 信号は、クロスパワースペクトル密度の形で周波数領域伝達関数に変換され (CPSD)が計算されます。入力信号中に存在する全ての周波数のために、我々は、振幅を構築することができ、および スペクトルを形成する位相応答、。対数スケールで表示すると、その「ボード線図」と呼ばれる。 刺激信号を選択する 刺激信号について言うべき最も重要なこと: •これは、周波数の広いスペクトルを含んでいる必要があります。満たしている、例えば、雑音及び正弦波スイープ白 この条件。 •システムは、最も「線形」の範囲の中に動作しなければならない。刺激が低すぎると - のような非線形効果 測定出力のために使用されるセンサの静摩擦およびノイズが大幅に試験に影響を与える 結果。刺激が高すぎると、システム内部の過飽和信号にチャンスがあります:アクチュエータかもしれない その限界に達する、インテグレータように巻取閾値によってクリッピングすることができる。これは、テストにダメージを与えます あまりにも、信号。そのように、刺激の振幅を適切に選択することが近いテスト結果を得るために非常に重要である 現実に。いくつかの試験が明らかに見えるボード線図を見つけるために必要とされることができる。 •一般に、システムのゲインによる周波数範囲の上端まで低下 機械的慣性。私たちは、この低下を補うために、高周波数での刺激振幅を上昇することができます ゲイン。 閉ループテスト対開ループ ほとんどの場合、我々は、「開ループ」システム応答に興味を持っている。しかし、我々は内部の積分器を持っている場合 コントローラは、我々はそれがの過飽和につながる可能性が低い周波数のために非常に大きなゲインを、持っていることを見つけることができます 出力、およびシステムの非線形なる。例えば、ジャイロスコープ•データを統合した後、我々は、非ゼロを得ることができ DCは、回転速度のオフセット。その結果、負帰還することなく、カメラが無限回転に行きます。その 分析のための問題ではない、出力データにおけるDC利得を効果的に除去することができるからである。しかし、本当の言葉で、 カメラが原因物理的限界の無限の回転をすることはできません。 溶液は、閉ループモードでシステムを実行すること、で閉ループフィードバック信号を混合することである 刺激信号。しかし、低周波数の近くに、閉ループシステムは、一般的にあることを意味することが、非常によく動作する システムの出力は、完全にその入力と一致し、刺激信号を効果的に除去される。すなわち 閉ループモードは、低周波数付近解析のための完全でない理由。 ©Basecamelectronics®2013-2014 41 14.システム解析ツール 始動試験 「分析」タブでは、ボタンを押して "..テストを実行する」とテストを設定します。 1.テストする軸を選択 システムの入力に供給する2.刺激 ホワイトノイズを◦:この信号は一様に分布した周波数のフルセットが含まれています ◦サインスイープ:500Hzのには1Hzから行く一定の振幅と周波数の信号。 上記と同じですが、指数関数的に値から成長ゲイン:サインスイープ(指数ゲイン)◦ 最高周波数で最大に、最も低い周波数で「ゲイン」欄に設定。この 信号の種類があるため、高周波領域での分析の質を高めるのに役立ち得る システム利得が大幅にそこに低下する。 試験信号のゲインを選択します。その線形内部のシステムを維持するために、実験的に、この値を選択しました 全試験の間の範囲であり、同じ時間で、非ゼロの出力を有すること。 4.「ホワイトノイズ」は、刺激を選択カットオフ周波数を選択した場合。それ以上の周波数は次のようになります テスト•システムに渡す前に除去する。その結果、高周波領域のボード線図でなり 役に立たない。 ©Basecamelectronics®2013-2014 42 14.システム解析ツール テストする5. [システム: ◦コントローラー+植物:入力は、PIDコントローラに渡され、出力は、ジャイロから読み出される センサー。 フィルタPID コントローラ アウトには プラント モーター力学 〜センサー ◦コントローラのみ:入力と出力は、PIDコントローラから得た。この試験では、モーターが無効になっている とテストは表示されません。コントローラ内部クリッピング防ぐなしに大きなゲインを設定しないでください。 フィルタPID コントローラ アウトには 〜 ◦工場のみ:入力がモータに渡され、出力は、ジャイロセンサから読み出される。注意してください ゲインパラメータ。 アウトには プラント モーター力学 〜センサー 全体的なシステム応答を◦:RC入力とシステムが通常のようにそれを追跡するように入力が渡されます 動作モード。出力は、入力信号を追跡する必要があります(ゲインが0dBに近い、位相が0に近い 適切にチューニングされたシステムでは)。 フィルタPID コントローラ アウトには プラント モーター力学 〜ERRセンサー + - 安定した支持体上の6.ジンバル、電源ONモータ、およびテストを開始。その邪魔しないことが重要 特に操作の開ループモードに対するテスト中のシステム。完全なテストでは、約40がかかります 秒。この時間は、良好な平均化のためのデータを収集するのに十分である。しかし、あなたはいつでもテストを終了することができます 押して、ボタンを「キャンセル」。 何かがテスト中に問題が発生した場合(たとえば、刺激が低すぎると、そのシステムの参照 応答が弱すぎる、または逆に、刺激が大きすぎると、システムは、外部の制限/失って行く シンク)、あなたは、テストを停止正しい開始条件、再度テストを繰り返すことができます。 テストが完了すると、収集されたデータの処理に進む。時間領域のグラフでは、以下のことを確認する ©Basecamelectronics®2013-2014 43 14.システム解析ツール システムの出力は、他のテストの結果がうるさいと信頼性が低くなり、低すぎない。 テスト結果を処理する テストが完了すると、そのボード線図の形でGUI表示される: しかし、あなたは、MATLABや同様のプログラムのようなより強力なツールでつかんでデータを分析することができます。広いあります システムのチューニングへのシステム同定から、ユーティリティのセットが、高いエンジニアリングスキルが使用する必要があります これらのツールのフルパワー。 テスト結果を読み、理解する あなたは、ボード線図を読み取るために行く前にシステム分析の基本を理解する必要があります。沢山あります 例えば、この地域に関連したチュートリアルとペーパー: http://support.motioneng.com/utilities/bode/bode_16.html いくつかの単語では、「植物のみ」応答グラフ上では、モーターと力学の応答を参照してください、とのことができます 潜在的な機械的な共振を確認してください。 「コントローラ+プラント「応答グラフでは、周波数でのゲイン余裕(0マイナス振幅を見つけることができ、 位相が-180度)、周波数、振幅で位相マージン(180マイナス位相と交差する )0dBに交差する。安定性の基本原理:位相余裕が30度以上でなければなりません。ゲイン余裕 範囲内に維持されるべきである-3 ..- 6デシベル、大きな負の値は、より安定したシステムを指しますが、あまり正確な エラーの追跡。ゲインまたは位相余裕がゼロに近い場合、システムは不安定であり、で自励する傾向 ゼロの余白が検出された周波数、。 「全体システム」応答グラフ上では、システムが異なる上、入力信号を追跡する方法を効果的に見つけることができます 周波数。あなたは、利得が0dBに近く、位相がゼロに近い作業の周波数を推定することができる。 ゲイン•プロット上のバンプは潜在的な共振を表示することができます。 「コントローラのみ「応答グラフ上では、PIDコントローラは、入力の振幅と位相にどのように影響するかを見ることができます 信号、デジタルフィルタの寄与を参照してください。 ©Basecamelectronics®2013-2014 44 15.ユーザー作成スクリプト 15.ユーザー作成スクリプト 特別なスクリプト言語のユーザーとのジンバルを制御するプログラムを作成することができます。プログラムにロードされる コントローラ及びRCまたはメニューボタンからの指令により実行される。言語参照が可能 リンクによってダウンロード: http://www.basecamelectronics.com/files/v3/SimpleBGC_Scripting_Language_2_44_ ENGの.PDF 構文チェックとスクリプト]タブで簡単なテキストエディタがあります。その主な機能は以下のとおりです。 保存とファイルのロード スクリプトは、テキストファイルに保存されている。あなたはそれらを編集する任意のテキストエディタを使用することができます。 SAyftnetra LXO cahdeincgkイアンのGFILE、アプリケーションのチェック構文。見つかったエラーは赤とショートメッセージで強調表示されます その理由を説明し、提供される。また、構文が検証]ボタンをクリックしてチェックしたときにされます コントローラーにスクリプトをアップロードする。 コントローラにスクリプトをアップロード 27の5のシナリオ、(コンパイル後)全体のサイズまで保持できる割り当てられた5スロットがあります。 キロバイト。スクリプトのサイズは、スロット番号の近傍に表示される。空のスロットは、<空>としてマークされます。削除するには
スクリプトは、テキストエディタ内のすべてのテキストを削除して、クリアしたいスロットに書き込む。
ボードからスクリプトを復元
あなたは、編集のためにボードからスクリプトをダウンロードすることができます。しかし、同時に、コンパイルの結果として、
あなたはすべてのコメントと元の書式を失うことになる。従って、テキストでスクリプトを保存することをお勧めします
ファイル。
スクリプトの実行
RUNボタンは、選択したスロットにあるスクリプトを起動します。スクリプトエディタウィンドウのテキストの場合
スロットの内容に対応し、プログラムの現在の行は、の過程で強調表示されている
実行。これは監視とデバッグに有効です。あなたは押すことで、いつでもスクリプトを停止することができます
STOPボタン
スクリプトを実行するその他の方法:
1.割り当てタブサービスのメニューボタンにスロット1..5からスクリプトを実行するコマンド。
2.タブRCにおける受信機のCMDチャネルにスロット1..5からのコマンドを実行するスクリプトを割り当てます。
3.グループトリガー型コントロール内の任意の制御チャネル内にスロット1..5からのコマンドを実行します。スクリプトを割り当てる
タブ調節可能な変数。
4.シリアルAPIを介してコマンドCMD_RUN_SCRIPTを送信します。
©Basecamelectronics®2013-2014 45
16.可能な問題と解決策
16.可能な問題と解決策
問題考えられる原因ソリューション
モーターズは – 電源が接続されていないスピンはありません
– 供給極性が反転する
0に設定-power
すべての接続を-check
50..200間-set POWER
カメラが整列するようにしようとしているが、
フォールバック
-cameraはバランスの取れていない
– それは、モータ巻線にエラーです
または1相が壊れている
– POWERは十分に高くない
-Balanceカメラ
-checkモータ巻
– 電力パラメータを増やし
速いYAW回転、カメラの間に
ROLLによって偏向し、次いで
ゆっくりと地平線に到達する。
-bad加速度計のキャリブレーション
-Sensorのと平行していない
モーターの軸
-make高度なACCキャリブレーション
6位による
モータ軸を-alignセンサー
と速い動きの間に
加速度は、カメラは、偏向
その後、ゆっくりと水平線になります
– これは通常の効果である
加速度
ジャイロ信頼を高めるために-Try
詳細設定タブ
YAW矢印はゆっくりと回転
GUI
-Slowドリフトは(1未満正常です
度/分)。のからだ
ジャイロは、時間の経過とともにドリフト。
不動をセンサーに – 注
ジャイロキャリブレーション時
-Re-較正ジャイロ
カメラがゆっくりいずれか、またはすべてによってドリフト
ただ、電源オン後に軸
– バートジャイロキャ-Re-較正ジャイロ
クリックと
クランチは、作業中に聞いている。
LEDが同期的に点滅している。
-I2Cエラーが存在する。エラーがある
可能なセンサー線もある場合
長い、またはモーターアウトは影響し
静電容量結合によりセンサー。
-Shorterセンサーワイヤー。
上の低級プルアップ抵抗値
センサーボード。
モーターのLC-フィルタスパイク-install
アウトは(モータの2-3ターンを作る
フェライトコイルを通るケーブル);
– センサー上のスパイクLC-フィルタをインストール
ワイヤ(モータフィルタと同じ)
高周波振動。として-feedback自己励起
高いDパラメータの結果
理解してグラフを-check
どのような軸上の問題であり、かつ
低いD値。
低周波発振。として-feedback自己励起
高いDパラメータの結果や
高P
低いp、Dを増やす
GUIは、ボードに接続することはできません。 -Wrong COMポートが選択
-guiとファームウェアのバージョン
一致していません。
別のCOM-ポートを-Try
最新のファームウェアを-upload、と
一致するGUIバージョンをダウンロードします。
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©2013-2014Basecamelectronics®47
UART
PITCH ROLL
BAT
+
GND
FC_ROLL
FC_PITCH
RC_ROLL
RC_PITCH
GND
GND
+ 5V
RXI
TXD
5V
GND
SCL
SDA
RECEIVER
FLIGHT
CONTROLLER
(オプション)
GND
SDA
VCC
BATTERY
PITCH
MOTOR
ROLL
MOTOR
SSimimppleleBBGGCC 3 3.0.0((3322bbitit))C coonnnneeccttioionn D diaiaggrraamm
CAM STAB ROLL
CAM STAB PITCH
CAM制御ロール/ SumPPM / SBUS
CAM CONTROL PITCH
YAW
MOTOR
X
IMU SENSOR
Y
カム制御ヨー
MENU
BUTTON
SCL
JOYSTICK 1..3
SIGNAL
+ 3.3V
GND
YAW
I2C
5V
GND
SCL
SDA
IMU SENSOR
2フレームのIMU(オプション)
ADDR
CUT
BTN
A1
A2
A3
+ 3.3V
RC_YAW
BUZZER
BUZZER
(5..12V)
+
USB
+ 5V
AUX1..3
SPEKTRUM
フェライトリング(オプション、I2Cエラーの場合)
+ 5V
GND
+ 5V
GND
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UART
PITCH ROLL
BAT
+
GND
GND
SDA
VCC
SCL
YAW
I2C
USB
GND
+ 5V
RX
TX
GND
+ 5V
RXI
TXD
ブルートゥース
[設定]
ボーレート:115200
パリティ:偶数*またはNone **
データビット:8
ストップビット:1
* Bluetooth経由でファームウェアをアップグレードするには、唯一の「さえ」パリティが動作します。
** 2.41 verをファームウェアから出発し、「なし」パリティも、サポートされています。
デフォルトでは、ほとんどのモジュールは、「なし」パリティで構成されていることを、注意してください。
blulueettooootthh C coonnnneeccttioionn B SSimimppleleBBGGCC 3 3.0.0((3322bbitit))
©2013-2014Basecamelectronics®49
デジタル入力
RC_ROLL
RC_PITCH
RC_YAW
FC_ROLL
FC_PITCH
アナログ入力
ADC1
ADC2
ADC3
MODEシリアルデコーダ
SumPPM
Sバス
SPEKTRUM
PWMデコーダ
VIRT_CH1
VIRT_CHx

マッピング
ミックス
ミックス
PWM出
Servo1
Servo2
Servo3
Servo4
マッピング
角度制御
ROLL
PITCH
YAW
内線。 FC信号
FC_ROLL
FC_PITCH
コマンド
CMD
HIGH
MID
LOW
SimpleBGC 32ビットのRC信号rroouuttiinngg ddiiaaggrraamm ffirirmmwwaarree vveerr .. 22..4433
シリアルAPI
API_VIRT_CH1
API_VIRT_CH32

ADJ.VARS