MultiWiiConfのフライトモード説明日本語化
日本語化と言っても例により、翻訳ソフトを使っただけです。元の英語版はこちら
Multiwii飛行コントローラが存在しているセンサに応じて、いくつかの異なるモードで使用することができる。下の表は、使用されているモードとセンサーを示しています。
アクロモードと安定モードとホライゾンモードは排他的です。X =必要なハードウェア/モード、X =推奨ハードウェア/モード
- HeadFree（のんき）、高度ホールドとGPSモードすべての作業を同時に。
- GPS機能は、すべてのしかし、高度ホールドがバーロが推奨されるため、推奨されるレベルモード/マグ/ GPSを必要とする。
- 特長2.2で部分的にしか実装さかどうか：
- ソナーベースの高度ホールド、ソナーベースのブザーとランディングライトが動作します。
- オプティカルフローセンサベースの位置保持/ NAVがいくつかの素晴らしいボランティアによっていくつかのコードの送信を保留中、実装されていません。
- GPSのウェイポイントは、2.2で非常にシンプルなシングルウェイポイントモードを持っている現在（2013年6月5日現在）2.3のための作業中
NB：あなたは不明な点がある場合、これは進行中の作業で、フォーラムやIRCチャンネルでご確認ください。
MultiWii V2.2フライトモード
- 飛行モードの数が定義され、MultiWiiConf GUIでAUXスイッチを送信機に割り当てることができる。
モーター制御
- ARM – アームモータは、送信機のスティックのコントロールの代替として使用することができる。
主飛行モードでは、次のうち一つだけが任意の時点でアクティブにすることができ
- ACRO – HORIZONや角度が活性化されないときのデフォルトのモードです。
- 用途：唯一のジャイロを。
- ANGLE – PID値が正しく調整されており、ジャイロと加速度計を校正し、トリミングされている場合は安定モード。
- MultiWiiデベロッパー角モードによると、HORIZON MODEは、ほとんどの場合、好適である、事実上廃止されています。
- 用途：ジャイロと加速度計。
- HORIZON – ACROと角度モード間混合物。忙しいRCスティックで穏やかなRCスティックとアクロバットとの安定化効果を組み合わせる。
- PITCH / ROLLスティックが中央に配置されアングルモードモード。フルPITCHやロールスティックがフリップを可能に適用されるACROモードモード。
- 用途：ジャイロと加速度計。
主飛行モードと互いに組み合わせて活性化することができる追加の飛行モード
- BARO – 気圧のみ一定の高さを維持する目的で、使用されている。RCスティックから他のコマンドはありませんが。
- ニーズ：ジャイロ+ ACC + BARO（ACCは、このモードのZの加速を推定するために必要とされる）
- あなたは同じ高度を使用しますBARO（ALTのHOLD）とGPSモードを有効にすることができます。
- MAG – ロックモードを見出し。すべての飛行安定化方法で活性化することができる。
- ヨー入力があるまでmultiが同じ方向にポイントし続けます。このモードがなければ、あなたはまだ（ヘリでテールジャイロのような）光の偏差を持つことになります。
- なしMAGに比べちょうど見出し保留と従来のヘリコプタージャイロとの違いのように、ドリフト無料尾を提供しています。
- 必要：ジャイロ+ accの+マグセンサは（accのも必要とされ、それが角決定を見出しで使用されているため）
- HEADFREEは – フライトモード（ANGLE / HORIZON / ACRO）には影響しません。これは、マルチの向き（ヨー）を保持し、常に同じROLL / PITCHスティック運動同じ2次元方向に移動するだけ。
- MAGモードで活性化することができる
- 基準となるパイロットの2D視点を保持し、MAGは、両方のドリフト無料の尾を与えるものではありません。
- HEADADJは – HEADFREEモードのための新たなヨー原点を設定します。
GPSモード
- GPSモードはANGLEまたはHORIZON飛行モードで起動することができる。
- アーミングの時点ではGPSロックがない場合は無視されます。
- 一般的にALTのHOLDと一緒に使用されるが、これは必須ではありません。
- MAGセンサーはGPS制御のためには必須ですが、MAGモードではありません。
- MAGモードの活性化は、GPSモードでは効果がありません。
- GPS高度は、（表示のみ）制御ループで使用されることはありません。
- GPSホームは – 出発点に帰国する目的のためにコンパスとGPSを使用します。
- 安定化は、飛行モード（ANGLE / HORIZON）に従って行われる。GPS高度は非常に正確なので、高さを保持するために使用可能ではないではありません。
- GPSのHOLD – GPSとBARO（使用可能な場合）を使用して、現在の位置を保持する。
- GPSのHOLD / HOMEが見られる5つ以上の衛星がある場合にのみ動作し、ARMは、GUIに表示されたモードを表示するにはONになっていることが必要
追加情報
PITCH / ROLL率がACROとHORIZONモードで使用されている。あなたがコインを作るしようとすると、HORIZON MODEのピッチ/ロールレートの効果が表示されます。
ACRO + MAGまたはACRO + BAROを使用している場合は、ACCセンサーが唯一のセンサー融合に使用され、ロールやピッチの安定化に寄与しない。これらのケースでは、accのセンサはPITCH / ROLLの傾きを補正しないように、MAG＆BAROのために間接的に使用される。
あなたが25deg PITCH / ROLLの制限を超える場合は、見出しは向きを修正するためにもはや使用されませんが、ヨージャイロはまだ見出しを維持します。この状況が短い（例えばフリップやループ実行のための）であればそれは問題ではない。
傾きが高すぎるマグ方位が正確でない、MAGモード補正は25deg傾斜後に非活性化される。