MultiWiiConfのフライトモード説明日本語化

日本語化と言っても例により、翻訳ソフトを使っただけです。元の英語版はこちら

Multiwii飛行コントローラが存在しているセンサに応じて、いくつかの異なるモードで使用することができる。下の表は、使用されているモードとセンサーを示しています。

ModeGyroscopeAccelerometerBarometerSonarCompass (mag)GPSOptical Flow Sensor
PassThrough
Acro / Gyro onlyX
Stable / Level / Acc / AngleXX
HorizonXX
HeadFree (CareFree)XXX
Altitude HoldXXX
GPS Return to HomeXXXX
GPS WaypointXXXX
GPS Position HoldXXXX
FailsafeX

アクロモードと安定モードとホライゾンモードは排他的です。X =必要なハードウェア/モード、X =推奨ハードウェア/モード

  • HeadFree(のんき)、高度ホールドとGPSモードすべての作業を同時に。
  • GPS機能は、すべてのしかし、高度ホールドがバーロが推奨されるため、推奨されるレベルモード/マグ/ GPSを必要とする。
  • 特長2.2で部分的にしか実装さかどうか:
    • ソナーベースの高度ホールド、ソナーベースのブザーとランディングライトが動作します。
    • オプティカルフローセンサベースの位置保持/ NAVがいくつかの素晴らしいボランティアによっていくつかのコードの送信を保留中、実装されていません。
    • GPSのウェイポイントは、2.2で非常にシンプルなシングルウェイポイントモードを持っている現在(2013年6月5日現在)2.3のための作業中

NB:あなたは不明な点がある場合、これは進行中の作業で、フォーラムやIRCチャン​​ネルでご確認ください。

MultiWii V2.2フライトモード

  • 飛行モードの数が定義され、MultiWiiConf GUIでAUXスイッチを送信機に割り当てることができる。

モーター制御

  • ARM – アームモータは、送信機のスティックのコントロールの代替として使用することができる。

主飛行モードでは、次のうち一つだけが任意の時点でアクティブにすることができ

  • ACRO – HORIZONや角度が活性化されないときのデフォルトのモードです。
    • 用途:唯一のジャイロを。
  • ANGLE – PID値が正しく調整されており、ジャイロと加速度計を校正し、トリミングされている場合は安定モード。
    • MultiWiiデベロッパー角モードによると、HORIZON MODEは、ほとんどの場合、好適である、事実上廃止されています。
    • 用途:ジャイロと加速度計。
  • HORIZON – ACROと角度モード間混合物。忙しいRCスティックで穏やかなRCスティックとアクロバットとの安定化効果を組み合わせる。
    • PITCH / ROLLスティックが中央に配置されアングルモードモード。フルPITCHやロールスティックがフリップを可能に適用されるACROモードモード。
    • 用途:ジャイロと加速度計。

主飛行モードと互いに組み合わせて活性化することができる追加の飛行モード

  • BARO – 気圧のみ一定の高さを維持する目的で、使用されている。RCスティックから他のコマンドはありませんが。
    • ニーズ:ジャイロ+ ACC + BARO(ACCは、このモードのZの加速を推定するために必要とされる)
    • あなたは同じ高度を使用しますBARO(ALTのHOLD)とGPSモードを有効にすることができます。
  • MAG – ロックモードを見出し。すべての飛行安定化方法で活性化することができる。
    • ヨー入力があるまでmultiが同じ方向にポイントし続けます。このモードがなければ、あなたはまだ(ヘリでテールジャイロのような)光の偏差を持つことになります。
    • なしMAGに比べちょうど見出し保留と従来のヘリコプタージャイロとの違いのように、ドリフト無料尾を提供しています。
    • 必要:ジャイロ+ accの+マグセンサは(accのも必要とされ、それが角決定を見出しで使用されているため)
  • HEADFREEは – フライトモード(ANGLE / HORIZON / ACRO)には影響しません。これは、マルチの向き(ヨー)を保持し、常に同じROLL / PITCHスティック運動同じ2次元方向に移動するだけ。
    • MAGモードで活性化することができる
    • 基準となるパイロットの2D視点を保持し、MAGは、両方のドリフト無料の尾を与えるものではありません。
  • HEADADJは – HEADFREEモードのための新たなヨー原点を設定します。

GPSモード

  • GPSモードはANGLEまたはHORIZON飛行モードで起動することができる。
  • アーミングの時点ではGPSロックがない場合は無視されます。
  • 一般的にALTのHOLDと一緒に使用されるが、これは必須ではありません。
  • MAGセンサーはGPS制御のためには必須ですが、MAGモードではありません。
  • MAGモードの活性化は、GPSモードでは効果がありません。
  • GPS高度は、(表示のみ)制御ループで使用されることはありません。
  • GPSホームは – 出発点に帰国する目的のためにコンパスとGPSを使用します。
    • 安定化は、飛行モード(ANGLE / HORIZON)に従って行われる。GPS高度は非常に正確なので、高さを保持するために使用可能ではないではありません。
  • GPSのHOLD – GPSとBARO(使用可能な場合)を使用して、現在の位置を保持する。
  • GPSのHOLD / HOMEが見られる5つ以上の衛星がある場合にのみ動作し、ARMは、GUIに表示されたモードを表示するにはONになっていることが必要

追加情報

PITCH / ROLL率がACROとHORIZONモードで使用されている。あなたがコインを作るしようとすると、HORIZON MODEのピッチ/ロールレートの効果が表示されます。

ACRO + MAGまたはACRO + BAROを使用している場合は、ACCセンサーが唯一のセンサー融合に使用され、ロールやピッチの安定化に寄与しない。これらのケースでは、accのセンサはPITCH / ROLLの傾きを補正しないように、MAG&BAROのために間接的に使用される。

あなたが25deg PITCH / ROLLの制限を超える場合は、見出しは向きを修正するためにもはや使用されませんが、ヨージャイロはまだ見出しを維持します。この状況が短い(例えばフリップやループ実行のための)であればそれは問題ではない。

傾きが高すぎるマグ方位が正確でない、MAGモード補正は25deg傾斜後に非活性化される。