FALESAFEについて本家サイトの文をわかりやすい日本語にしてみました。
たぶんヴァージョン2.3現在です。
※解釈の違いなどあるかもしれませんので一度自分で英文を確認してください。
初めに
Multicoputerで遊ぶことにおいて重要なフェイルセーフについてです。
フェイルセーフの設定をせず、離陸を繰り返してはいけません。あなたは人を傷つけることができるブレードを回転しているのです。
multiwiiのフェイルセーフルーチンは、RXとTX（送受信）の間の接続が失われた場合にどんな動作をするのかを決設定します。
TX信号の損失が検出された場合、モーターをシャットダウンする前に設定時間、安全モードに入ります。
注意：最初の離陸前に必ずFALESAFEの挙動確認をしてください。
TX信号の損失の後multirotorの動作を制御するさまざまなオプションがあります。
#define FAILSAFE
TX信号の損失が見つかった場合はフェイルセーフ機能を作動させます。
#define FAILSAFE_PIN
何番のピンの信号損失を監視するのか設定します。
#define FAILSAVE_DELAY
TX信号の損失を無視する時間を設定します。
#define FAILSAVE_OFF_DELAY
モーターをOFFにする前にどのくらいの長さ着陸を試みるのか設定します。つまり、この値をゼロにするとFAILSAFE発動時瞬時にモーターがOFFになります。
どのくらいヘリはモーターをオフに切り替える前に着陸しようとしません。この値を0に設定した場合、ヘリコプターは直ちにシャットダウンします 。あまり長く設定しても長い間ドリフトやクラッシュにより危険が及ぶ可能性があることにも注意が必要です。
#define FAILSAVE_THROTTLE
着陸時に最少スロットル値からどのくらいのスロットルで着陸するかを設定します。この値は機体の重さ、モーターの強さによりますので、あなたの機体に応じて調整する必要があります。どのくらいのスロットル値でゆっくり安全に着陸するのか確認して調整しましょう。
導入予定機能
- Failsafe ポジション固定と着陸
- Failsafe リターンホーム
- Failsafe 気圧センサーによる着陸制御
- Failsafe 超音波センサーによる着陸制御
一点よろしいでしょうか。
導入予定機能、すごい重要！
早く導入して！
