あれっパワーが出ない。ドローンの故障?(レース用、業務共通)

あれっパワーが出ない。ドローンの故障?
ってことよくあります。
クアッドコプターの場合、4つのモーター、ESCなどのうち1つ出力が下がると、それに合わせ他の3つも出力が下がります。
結果、なんか遅い気がするという現象が起こります。
自分のためのメモですが、皆さんのためにもなればいいなと。
発生確率高い順に記録します。
1、バッテリー
2、プロペラ
3、ESC
4、モーター
5、設定


1、バッテリー
・充電し忘れ。
・1セルだけ死亡
・バッテリーの寿命
・バッテリーの配置ミス(ずれ)
⇒充電し忘れや、バッテリーを使い切ってしまって1セルだけ死んでいる場合がある。
ちゃんとバランス充電を毎回すれば防げます。
バッテリーの寿命を延ばしたい場合は、バッテリーが冷えてから1C充電。
僕は消耗品だと思っているので、冷えないうちに3C充電してます。マネしないでください。
また、どんなドローンでもですが、特にマイクロドローンなど出力の小さいものは重心を取るようにバッテリーを配置します。重心がずれていると特定のモーターにばかり負荷がかかります。当然それに合わすように楽しているモーターがあるので出力が上がりません。
引っ越しなどでタンスを協力して運んでいるときもそんなサボってるやつ、頑張っている奴がいるのと似てます。

2、プロペラ
・プロペラがかけてる(折れてる)
・プロペラが曲がってる
プロペラに異常があると、浮力が下がるだけでなく、振動により、出力が下がります。
振動があるとフライトコントローラー(FC)がバランスをとるのを優先し出力が出ないことがあります。
また、飛ぶからと無理に使うと振動により、様々な電子部品、コネクターに影響があるので無理せず交換します。

BABYHAWKプロペラ

3、ESC
・熱ダレ
・普通に故障
・配線の切れかけ(切れてる)
ESCはできるだけ風のあたるところに置きます。ものすごいスピードを出す場合はどこでも風が当たるのでOK
FETと呼ばれる部品が複数ついており、これで出力が決まります。一つ壊れても出力してしまうので気が付きにくいですが、出力が下がります。


4、モーター
・モーターのコイル
・モーターシャフトのゆがみ
・ESCとの接触不良
これらの原因を調べます。ゆがみはプロペラとナットを外し、スロットルを上げるとわかります。


5、設定(CLEANFLIGHT系の場合)
・各Frequencyの上げすぎ
・スロットルの最大値が合ってない
・PIDが適切でない
・TPAを入れてみる又は0にしてみる
Frequencyを上げると期待制御が敏感になると同時に振動にも敏感になります。振動を抑えるかFrequencyを下げてください。上げすぎると最悪、ARMしないなんてこともあります。
TPAは設定値でPIDを低くする設定です。高出力時、PIDは下げたほうが良いためです。PIDが高めでかっちりした動きが好きな人はこれを入力してあげます。

こんなものでしょうか。
さぁ、ドローンを楽しんでください。