MultiWii SE V2.5 CRIUS 設定方法

☆2016年3月17日更新☆説明追加
MultiWiiとは マルチコプターを制御するコンピュータ(フライトコントローラ)のこと。
性能的にはたいしたことはないのですが、自分でプログラミングを変更でき、センサーを追加したりできます。
Arduinoなので勉強、講習会、開発入門に最適です。

Multiwii SE V2.5 CRIUS
MultiWiiは割と安く好きにラジコンを作れるので自作派にはかなり楽しいです。
しかし、設定に癖があります。 自分でプログラムをダウンロードしてプログラムを書き換えてさらに書き込まなければなりません。
最初はかなり悩むこととなります。というか未だに悩んでおります。
かなり楽しいものなので日本でももっと流行らせたいので、情報をまとめたいと思います。
初めての人でもわかりやすいように必要最低限の情報にとどめておきます。
詳しいことが知りたい場合はグーグルなどで検索していただくか、少しずつ更新しますのでたまに《おとなラジコン》を検索してみてください。
このページは新しいことが分かり次第随時更新していきます。
間違っている部分がありましたら教えていただけると嬉しいです。

★最低限必要なもの(クアッドコプターの場合)
・WindowsPC
・ArduinoIDE(ダウンロード
・Multiwii(ダウンロード
・MultiWii(SEAIOなど)
MultiWii用プログラムボード
4ch以上の送受信機(6CH以上推奨)
・ブラシレスアウトローターモーター×4
・ブラシレス用ESC(スピードコントローラー)×4
・リポバッテリー
・プロペラ×4
・フレームキット

①multiwii入手方法
こちらから購入
ここではMultiWiiの種類は Multiwii SE V2.5 CRIUS(CRIUSの記載がない種もありますがまったく同じもののようです) を使用します。
以下すべてMultiwii SE V2.5 CRIUSの説明です。

②組み立てよう フレームキッド、モーター、受信機、MultiWii、を順番に組み立て、配線していきます。
モーターとMultiwiiの配線の関係は公式サイトをご覧ください。 真ん中らへんの画像をご覧ください。 http://www.multiwii.com/connecting-elements

Xコプターの場合

※画像はXコプターの場合です。(数字はピン番号)

受信機とMultiWiiの配線 センサーのコントロールのため受信機は6ch(最低でも4ch)を使います。
スロットル⇒2ピン
エルロン(ロール)⇒4ピン
エレベーター(ピッチ)⇒5ピン
ラダー(ヨー)⇒6ピン
AUX1⇒7ピン
AUX2⇒12ピン。

をそれぞれのピンに接続します。電源はMultiWiiの+-に接続すればOK。

③Arduino IDEでプログラムを書き込もう(ArduinoIDEの使い方はこちらのサイトが参考になります。)
FTDI-USB変換ボードでパソコンとMultiWiiを接続します。
Bluetoothモジュールが接続されていると書き込めません。取り外します

arduino IDEで開いたら
config.hの
#define QUADX
#define CRIUS_SE_v2_0
#define RCAUXPIN12
#define FAILSAFE

をアンコメント(//をとること)します。
ツール⇒ボード⇒Arduino Pro or Pro Mini を選ん書き込みます。
ちなみに変更済みのconfig.hです。※右クリックしてリンク先を保存してください。日本語に訳している部分があるので正常に動かない事象も確認しております。参考までにお願いいたします。
※FAILSAFEについてはこちら

※どうしてもプログラムの書き換えがわからない場合、こちらからダウンロードしてください。ご自身でわからなかった場合の参考までにお願いいたします。

④Multiwiiconfigでセッティングしよう
・USBプログラムボードでMultiWiiとパソコンをつないだら左のCOM★(★はその都度変わります)をクリックします。
うまくつながっていれば緑色になります。
・【START】【READ】をクリックすると色々動き出します。
下の画像は僕がたまにヤフオクで販売しているmultiwiiのセッティング内容です。※今後変わる場合があります。購入後ご自身でご確認ください。
PIDは自分の機体に合わせてセッティングする必要があります。
・ PIDの設定
PIDのRATE(0~1)
・AUXの設定
AUXのチャンネル設定をします(なかなか反応しません、ゆっくり操作するといいようです。)
・キャリブレーション
【CALIB_ACC】をクリックしてLEDの表示が元に戻るまで待機、【CALIB_MAG】をクリックして縦に一回転横に一回転させて、水平に戻してLEDの表示が元に戻るまで待機。


MultiWiiconfig
⑤テストしよう ここまで来たらプロペラをつけて飛ばしたくなりますがちょっとまって!!!
まだプロペラはつけてはいけません。
つける前に動作の確認をします。 ちゃんと不具合なくモーターが動いているか確認します。

⑥外で飛ばそう 誰もいない広場で飛ばしてみましょう。 僕は面倒だったので室内で軽く飛ばしてみようとしたら暴走して高い液晶テレビに激突しました。 耐切創手袋と厚手の長袖、長ズボン、サングラスはあった方がいいです。 僕は素手で半袖短パンで行って暴走してプロペラに切り刻まれました。 本当に気を付けてください。